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UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템

  • 기술번호 : KST2015211976
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 항만 내 운행 중인 차량의 위치 인식하는 기술에 있어, 기존의 GPS, RFID 가 아닌 UWB 센서를 이용하여 항만내의 차량의 위치를 인식하는 방법이다. 기존의 GPS를 이용한 차량의 위치 인식 시스템의 차량의 위치가 5M 이상의 차이를 보였고 RFID를 이용한 차량위치 인식시스템은 항만이란 특수한 환경적인 요소인 물과 컨테이너 인체 오차가 1~5M 이상의 위치 오차를 가졌다. 하지만 UWB 신호를 이용하여 30cm 이내의 위치 오차 값을 가질 수 있고 30cm 오차도 움직이는 차량의 속도를 고려한 속도 필터를 이용하여 오차 값을 줄여 보다 정확한 차량의 위치를 인식할 수 있도록 하는 것이 본 발명의 목적이다. 제 1 관점으로 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템의 속도필터를 사용한 위치인식오차감소방법에 있어서, 발신장치(100)에서 수신장치(UWB 센서)(200)에 UWB 신호를 전달하는 1단계(S110)와; 상기 수신장치(200)에서 상기 발신장치(100)의 위치를 계산하는 2단계(S120)와; 상기 수신장치(200)에서 위치인식서버(300)에 위치를 포함한 신호를 전달하는 3단계(S130)와; 상기 위치인식서버(300)에서 차량의 속도 값을 고려하여 위치 값을 속도필터를 사용하여 필터링하는 4단계(S140)와; 상기 필터링된 위치값을 그래픽유저인터페이스에 표시하는 5단계(S150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템의 속도필터를 사용한 위치인식오차감소방법이 제시된다. 제 2 관점으로, UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템에 있어서, 항만 내 차량에 설치되어 특정신호를 발신하는 발신장치(100)와; 상기 발신장치(100)에서 발신한 신호를 수신하여 TDOA를 이용하여 발신장치(100)의 위치를 계산하고 상기 수신한 신호를 위치인식서버에 전달하는 수신장치(200)와; 상기 수신장치(200)에서 발신한 신호를 수신하여 발신장치(100)의 속도를 계산하고, 속도필터(310)를 사용하여 위치오차를 줄이는 위치인식서버(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템이 제시된다. UWB(Ultra Wide Band), 차량위치인식시스템, 속도필터
Int. CL G01S 5/00 (2006.01.01) G01S 5/02 (2010.01.01) G06K 17/00 (2006.01.01)
CPC G01S 5/0018(2013.01) G01S 5/0018(2013.01) G01S 5/0018(2013.01) G01S 5/0018(2013.01) G01S 5/0018(2013.01)
출원번호/일자 1020080112229 (2008.11.12)
출원인 동명대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1042343-0000 (2011.06.10)
공개번호/일자 10-2010-0053211 (2010.05.20) 문서열기
공고번호/일자 (20110617) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.11.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정다운 대한민국 부산광역시 해운대구
2 추영열 대한민국 부산시 해운대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.11.12 수리 (Accepted) 1-1-2008-0782469-08
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.07.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0044917-53
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.10.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0479618-80
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.12.22 무효 (Invalidation) 1-1-2010-0847896-96
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2010-0856286-66
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.12.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0856287-12
8 보정요구서
Request for Amendment
2010.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0116464-23
9 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2011.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0010148-93
10 등록결정서
Decision to grant
2011.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0294912-05
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0010131-41
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2020-5076870-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템의 속도필터를 사용한 위치인식오차감소방법에 있어서, (a) 발신장치에서 수신장치에 UWB 신호를 전달하는 단계와; (b) 속도필터에서 상기 발신장치로부터 수신되는 신호를 기초로 위치값과 이동시간을 계산하여 계산된 값을 버퍼에 저장하는 단계와; (c) 상기 속도필터에서 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값인지를 판단하는 단계와; (d) 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값으로 판단된 경우, 상기 속도필터에서 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값이라는 시퀀스 번호를 설정하는 단계와; (e) 상기 속도필터에서 시퀀스 번호가 초기값인 경우 이동거리 값에 0을 설정하는 단계와; (f) 상기 속도필터에서 이동거리 값이 0인지를 판단하는 단계와; (g) 이동거리가 0인 아닌 경우, 상기 속도필터에서 이동거리와 이동시간을 이용하여 이동속도를 계산하는 단계와; (h) 상기 속도필터에서 상기 이동속도가 최대속도보다 작은지를 판단하는 단계와; (i) 상기 속도필터에서 이동속도가 최대속도보다 작은 경우 기존좌표에 좌표값으로 설정하는 단계를 포함하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템의 속도필터를 사용한 위치인식오차감소방법
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청구항 1에 있어서, (j) 상기 (c) 단계에서의 판단 결과 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값이 아닌 경우, 이전에 버퍼에 저장된 값과 현재 수신된 값을 이용하여 상기 속도필터에서 이동거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템의 속도필터를 사용한 위치인식오차감소방법
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청구항 1에 있어서, (k) 상기 (f) 단계에서의 판단결과 이동거리가 0인 경우, 상기 속도필터에서 이동체가 정지된 것으로 인식하여 기존의 좌표값으로 저장하는 단계를 더 포함하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템의 속도필터를 사용한 위치인식오차감소방법
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UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템에 있어서, 항만 내 차량에 설치되어 UWB 신호를 발신하는 발신장치와; 상기 발신장치에서 발신한 UWB 신호를 수신하여 TDOA를 이용하여 발신장치의 위치를 계산하고 상기 수신한 신호를 위치인식서버에 전달하는 수신장치와; 상기 수신장치에서 발신한 신호를 수신하여 상기 발신장치의 속도를 계산하고, 속도필터를 사용하여 위치오차를 줄이는 위치인식서버를 포함하고, 상기 속도필터에서 상기 발신장치로부터 수신되는 신호를 기초로 위치값과 이동시간을 계산하여 계산된 값을 버퍼에 저장하고, 상기 속도필터에서 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값인지를 판단하고, 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값으로 판단된 경우, 상기 속도필터에서 상기 버퍼에 저장된 값이 초기값이라는 시퀀스 번호를 설정하고, 상기 속도필터에서 시퀀스 번호가 초기값인 경우 이동거리 값에 0을 설정하고, 상기 속도필터에서 이동거리 값이 0인지를 판단하여, 이동거리가 0인 아닌 경우, 상기 속도필터에서 이동거리와 이동시간을 이용하여 이동속도를 계산하고, 상기 속도필터에서 상기 이동속도가 최대속도보다 작은지를 판단하여, 상기 속도필터에서 이동속도가 최대속도보다 작은 경우 기존좌표에 좌표값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 위치인식서버는, 상기 계산된 발신장치의 위치를 표시하는 그래픽유저인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 센서를 사용한 항만 내 차량의 위치 인식시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.