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공기를 공급받기 위한 적어도 하나의 공기공급부가 구비되며, 상기 공기를 공급받아 팽창하는 튜브부;및고정부를 구비하고, 양측 단부가 상기 튜브부에 연결되는 밴드부;를 포함하며,상기 튜브부는 길이방향으로 팽창하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 튜브부는,상기 튜브부의 팽창방향을 제어하는 몸체부와상기 공기의 공급에 따라 팽창 또는 수축하는 팽창부를 포함하는 로봇 관절 구동기
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제2 항에 있어서,상기 몸체부는 일정 두께를 구비하는 원통의 형상으로 복수로 마련되며,상기 팽창부는 상기 몸체부와 상기 몸체부 사이를 연결하며, 상기 공기의 공급여부에 따라 팽창 또는 수축하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제3 항에 있어서,상기 팽창부는 비대칭으로 형성되어 만곡 구조로 팽창하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 밴드부는 한 쌍으로 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제5 항에 있어서,한 쌍으로 구비되는 상기 밴드부의 단부는 서로 연결되어 상기 튜브부의 단부와 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 밴드부는 중앙의 일 영역에는 적어도 하나의 절개부가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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8
제7 항에 있어서,상기 절개부는 상기 고정부를 기준으로 양측에 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제7 항에 있어서,상기 절개부는 마름모 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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10
제2 항에 있어서,상기 몸체부와 상기 팽창부는 서로 다른 두께를 가지며, 상기 몸체부의 두께가 상기 팽창부의 두께보다 두꺼운 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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