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액츄에이터(actuator)를 통하여 구동력을 제공받으며, 물체 파지에 따라 길이가 제어되는 제1 입력 링크 및 상기 제1 입력 링크의 이동에 따라 회전하여 상기 물체를 파지하는 제1 파지 링크를 포함하는 제1 링크부;상기 액츄에이터를 통하여 구동력을 동시에 제공받으며, 상기 물체 파지에 따라 길이가 제어되는 제2 입력 링크 및 상기 제2 입력 링크의 이동에 따라 회전하여 상기 물체를 파지하는 제2 파지 링크를 포함하는 제2 링크부; 및상기 액츄에이터를 통하여 구동력을 동시에 제공받는 제3 입력 링크 및 상기 제3 입력 링크의 이동에 따라 회전하여 상기 물체를 파지하는 제3 파지 링크를 포함하는 제3 링크부를 포함하되,상기 제1 링크부의 적어도 하나의 노드, 상기 제2 링크부의 적어도 하나의 노드 및 상기 제3 링크부의 적어도 하나의 노드는 서로 적층되어 공유되는 로봇구동기구
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제1 항에 있어서,상기 제1 링크부의 제1 파지 링크가 상기 물체를 파지한 상태에서, 상기 액츄에이터를 통하여 상기 제1 입력 링크에 구동력이 계속적으로 제공되는 경우, 상기 제1 입력 링크의 길이가 짧아지며,상기 제2 링크부의 제2 파지 링크가 상기 물체를 파지한 상태에서, 상기 액츄에이터를 통하여 상기 제2 입력 링크에 구동력이 계속적으로 제공되는 경우, 상기 제2 입력 링크의 길이가 짧아지는 로봇구동기구
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제2 항에 있어서,상기 제2 링크부의 상기 제2 파지 링크는, 상기 제1 입력 링크의 길이가 짧아지는 경우에, 상기 제2 파지 링크가 상기 물체를 파지하도록 회전하며,상기 제3 링크부의 제3 파지 링크는, 상기 제1 및 제2 입력 링크의 길이가 짧아지는 경우에, 상기 제3 파지 링크가 상기 물체를 파지도록 회전하는 로봇구동기구
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제1 항에 있어서,상기 제1 입력 링크는, 상기 제1 입력 링크의 일 측에 제1 탄성부를 포함하며, 상기 제1 탄성부의 수축에 의하여 상기 제1 입력 링크의 길이가 제어되고,상기 제2 입력 링크는, 상기 제2 입력 링크의 일 측에 제2 탄성부를 포함하며, 상기 제2 탄성부의 수축에 의하여 상기 제2 입력 링크의 길이가 제어되는 로봇구동기구
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5
제1 항에 있어서,상기 제1 링크부, 상기 제2 링크부 및 상기 제3 링크부는 서로 적층되는 로봇구동기구
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제1 항에 있어서,상기 제2 링크부는, 상기 제2 입력 링크와 상기 제2 파지 링크 사이에 마련되는 제2 전달 링크부를 더 포함하며,상기 제3 링크부는, 상기 제3 입력 링크와 상기 제3 파지 링크 사이에 마련되는 제3 전단 전달 링크부 및 제3 후단 전달 링크부를 포함하며,상기 제1 링크부의 제1 파지 링크의 적어도 하나의 노드는 상기 제2 링크부의 제2 전달 링크부 및 상기 제3 링크부의 제3 전단 전달 링크부와 공유되는 로봇구동기구
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제1 항에 있어서,상기 제3 링크부는, 상기 제3 입력 링크와 상기 제3 파지 링크 사이에 마련되는 제3 전단 전달 링크부 및 제3 후단 전달 링크부를 포함하며,상기 제2 링크부의 제2 파지 링크의 적어도 하나의 노드는 상기 제3 링크부의 제3 후단 전달 링크부와 공유되는 로봇구동기구
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8
제1 항에 있어서,상기 제2 링크부는, 상기 제2 입력 링크와 상기 제2 파지 링크 사이에 마련되는 제2 전달 링크부를 더 포함하며,상기 제3 링크부는, 상기 제3 입력 링크와 상기 제3 파지 링크 사이에 마련되는 제3 전단 전달 링크부 및 제3 후단 전달 링크부를 포함하며,상기 제2 전달 링크부와 상기 제3 전단 전달 링크부는 서로 적층되는 2단 4절 링크로 구성되는 로봇구동기구
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제1 항에 있어서,상기 제3 링크부는, 상기 제3 입력 링크와 상기 제3 파지 링크 사이에 마련되는 제3 전단 전달 링크부 및 제3 후단 전달 링크부를 포함하며,상기 제2 링크부의 제2 파지 링크와 상기 제3 후단 전달 링크부는 서로 적층되는 로봇구동기구
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제1 항에 있어서,상기 제1 링크부, 제2 링크부 및 제3 링크부가 제공하는 자유도는 상기 액츄에이터의 수 보다 많은 로봇구동기구
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액츄에이터를 통하여 구동력이 제공됨에 따라, 제1 링크부 및 상기 제1 링크부와 중첩된 제2 링크부 및 제3 링크부가 물체를 향하여 함께 회전하는 단계;상기 제1 링크부의 제1 파지 링크가 상기 물체를 파지하는 단계;상기 제1 링크부의 제1 파지 링크가 상기 물체를 파지한 경우, 상기 액츄에이터와 상기 제1 파지 링크 사이에 마련되어, 상기 구동력을 입력하는 제1 입력 링크가 수축하는 단계; 상기 제1 입력 링크가 수축하는 중, 상기 액츄에이터의 구동력에 의하여 상기 제2 링크부의 제2 파지 링크가 상기 물체를 향하여 회전하여 상기 물체를 파지하는 단계; 상기 제2 링크부의 제2 파지 링크가 상기 물체를 파지한 경우, 상기 액츄에이터와 상기 제2 파지 링크 사이에 마련되어, 상기 구동력을 입력하는 제2 입력 링크가 수축하는 단계; 및상기 제2 입력 링크가 수축하는 중, 상기 액츄에이터의 구동력에 의하여 상기 제3 링크부의 제3 파지 링크가 상기 물체를 향하여 회전하여 상기 물체를 파지하는 단계를 포함하되상기 제1 링크부의 적어도 하나의 노드, 상기 제2 링크부의 적어도 하나의 노드 및 상기 제3 링크부의 적어도 하나의 노드는 서로 적층되어 공유되는 로봇구동방법
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액츄에이터(actuator)를 통하여 구동력을 제공받으며, 물체 파지에 따라 길이가 제어되는 제1 입력 링크 및 상기 제1 입력 링크의 이동에 따라 회전하여 상기 물체를 파지하는 제1 파지 링크를 포함하는 제1 링크부; 및상기 액츄에이터를 통하여 구동력을 동시에 제공받는 제2 입력 링크 및 상기 제2 입력 링크의 이동에 따라 회전하여 상기 물체를 파지하는 제2 파지 링크를 포함하는 제2 링크부를 포함하되,상기 제1 링크부의 제1 파지 링크가 상기 물체를 파지한 상태에서, 상기 액츄에이터를 통하여 상기 제1 입력 링크에 구동력이 계속적으로 제공되는 경우, 상기 제1 입력 링크의 길이가 짧아지고상기 제1 링크부의 적어도 하나의 노드 및 상기 제2 링크부의 적어도 하나의 노드는 서로 적층되어 공유되며,상기 제2 링크부는 상기 제2 입력 링크와 상기 제2 파지 링크 사이에 마련되는 제2 전달 링크부를 더 포함하며,상기 제2 전달 링크부의 적어도 하나의 노드는 상기 제1 링크부의 제1 파지 링크의 노드와 공유되는 로봇구동기구
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제12 항에 있어서,상기 제2 링크부의 상기 제2 파지 링크는, 상기 액츄에이터를 통하여 구동력이 계속적으로 제공되어, 상기 제1 입력 링크의 길이가 짧아지는 경우에, 상기 제2 입력 링크의 이동에 따라 회전하는 로봇구동기구
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제12 항에 있어서,상기 제1 입력 링크는 상기 제1 입력 링크의 일 측에 제1 탄성부를 포함하며, 상기 제1 입력 링크의 길이는, 상기 제1 탄성부에 의하여 가변하며, 상기 제2 입력 링크의 길이는 일정한 로봇구동기구
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삭제
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제12 항에 있어서,상기 제1 입력 링크는 상기 제2 입력 링크와 적층되며, 상기 제1 파지 링크는, 상기 제2 링크부의 제2 전달 링크부와 적층하는 로봇구동기구
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제12 항에 있어서,상기 제1 링크부 및 상기 제2 링크부는 상기 액츄에이터의 수보다 많은 자유도를 제공하는 로봇구동기구
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액츄에이터를 통하여 구동력이 제공됨에 따라, 제1 링크부 및 상기 제1 링크부와 중첩된 제2 링크부가 물체를 향하여 함께 회전하는 단계;상기 제1 링크부의 제1 파지 링크가 상기 물체를 파지하는 단계;상기 제1 링크부의 제1 파지 링크가 상기 물체를 파지한 경우, 상기 액츄에이터와 상기 제1 파지 링크 사이에 마련되어, 상기 구동력을 입력하는 제1 입력 링크가 수축하는 단계; 및상기 제1 입력 링크가 수축하는 중, 상기 액츄에이터의 구동력에 의하여 상기 제2 링크부의 제2 파지 링크가 상기 물체를 향하여 회전하여 상기 물체를 파지하는 단계를 포함하되,상기 제1 링크부의 적어도 하나의 노드 및 상기 제2 링크부의 적어도 하나의 노드는 서로 적층되어 공유되며,상기 제2 링크부는 제2 입력 링크와 상기 제2 파지 링크 사이에 마련되는 제2 전달 링크부를 더 포함하며,상기 제2 입력 링크는 상기 액츄에이터를 통하여 상기 제1 입력 링크와 동시에 구동력을 제공받고,상기 제2 전달 링크부의 적어도 하나의 노드는 상기 제1 링크부의 제1 파지 링크의 노드와 공유되는 로봇구동방법
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