| 1 |
1
공압인공근육 유닛에 있어서, 비탄성슬리브;상기 비탄성슬리브 일단에 연결되어 기체가 주입되는 기체유출입부; 상기 비탄성슬리브 타단에 연결되어 상기 비탄성슬리브의 타단을 폐쇄하는 고정단; 상기 비탄성 슬리브 내에, 일단은 상기 기체유출입부에 연결되고 타단은 상기 고정단에 연결되는 탄성튜브;상기 공압인공근육 유닛의 길이방향 중심축 상에 위치되는 회전축을 갖고, 상기 회전축상에 설치된 복수의 프로펠러를 가지며, 상기 기체유출입부로부터 유입된 기체의 압력에 의해 프로펠러가 구동되어 토크를 생성하는 터빈; 및 상기 터빈의 회전축 타단과 상기 고정단 사이에 연결되며, 상기 터빈의 토크에 의해 꼬임구동되어 길이방향으로 압축되는 꼬임줄;을 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서, 상기 기체유출입부를 통해 기체가 주입되면, 상기 터빈의 토크에 의해 꼬임줄이 꼬임구동되어 길이방향으로 수축되고 동시에, 기체가 상기 탄성튜브 내로 공급되어 팽창되어 상기 비탄성슬리브가 반경방향으로 팽창되고 길이방향으로 수축되는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 터빈에 연결되어 상기 터빈에 회전력을 보조하는 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서, 상기 기체유출입부 측으로 기체를 공급시키는 기체공급수단; 및 상기 기체공급수단을 제어하여 공압인공근육 유닛으로 공급되는 기체의 유량을 조절하여, 수축힘과 변위를 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서, 상기 터빈의 토크 및, 꼬임줄의 길이방향 수축길이 중 적어도 어느 하나를 실시간으로 측정하는 측정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 제어부는 상기 측정부에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 7 |
7
제 4항에 있어서, 배기모드시, 상기 탄성튜브 내의 기체가 상기 기체유출입부를 통해 배기되고, 상기 탄성튜브의 탄성에너지를 통해 상기 꼬임줄이 풀림구동되면서 반지름방향으로 수축, 길이방향으로 팽창되는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 8 |
8
제 4항에 있어서, 상기 기체유출입부는 기체주입부로 구성되고, 상기 고정단에 배기모드시 개방되어 탄성튜브 내의 기체를 배기시키는 배기밸브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 9 |
9
제 7항 또는 제 8항에 있어서, 상기 제어부는 배기모드시, 상기 모터를 역구동하도록 제어하여 상기 꼬임줄을 풀림구동시키는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛
|
| 10 |
10
제 1항에 따른 공압인공근육 유닛의 작동방법에 있어서, 비탄성슬리브 일단에 연결된 기체유출입부를 통해 기체가 주입되는 제1단계; 상기 기체유출입부로부터 유입된 기체의 압력에 의해 터빈의 프로펠러가 구동되어 토크를 생성하고 원하는 압력과 유량을 맞춰주는 제2단계; 및상기 터빈의 회전축 타단과 고정단 사이에 연결된 꼬임줄이, 상기 터빈의 토크에 의해 꼬임구동되어 길이방향으로 압축되고, 동시에, 기체가 탄성튜브 내로 공급되어 팽창되어 상기 비탄성슬리브가 반경방향으로 팽창되고 길이방향으로 수축되는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
|
| 11 |
11
제 10항에 있어서, 제 2단계에서, 상기 터빈에 연결된 모터가 구동되어 상기 터빈에 회전력을 보조하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
|
| 12 |
12
제 11항에 있어서, 제어부가 상기 기체유출입부 측으로 기체를 공급시키는 기체공급수단을 제어하여 공압인공근육 유닛으로 공급되는 기체의 유량을 조절하여, 수축힘과 변위를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서, 측정부가 상기 터빈의 토크 및, 꼬임줄의 길이방향 수축길이를 실시간으로 측정하는 단계; 및상기 제어부가 상기 측정부에서 측정된 값을 기반으로 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
|
| 14 |
14
제 13항에 있어서, 제 3단계 후에, 상기 탄성튜브 내의 기체가 상기 기체유출입부를 통해 배기되고, 상기 탄성튜브의 탄성에너지를 통해 상기 꼬임줄이 풀림구동되면서 반지름방향으로 수축, 길이방향으로 팽창되는 배기모드가 진행되는 단계를 더 포함하고, 상기 제어부는 배기모드시, 상기 모터를 역구동하도록 제어하여 상기 꼬임줄을 풀림구동시키는 것을 특징으로 하는 줄꼬임 구동을 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
|
