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공압인공근육 유닛에 있어서, 길이방향으로 수축운동과 팽창운동하는 비탄성슬리브;상기 비탄성슬리브 일단에 연결되어 기체가 주입되는 기체주입부; 상기 비탄성슬리브 타단에 연결되어 배기모드시 상기 비탄성슬리브 내부에 유입된 기체가 배기되는 배기밸브; 및상기 비탄성슬리브 내에, 상기 기체주입부와 상기 배기밸브 사이에 구비되는 인장 스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는, 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 1항에 있어서, 상기 비탄성 슬리브 내에, 일단은 상기 기체주입부에 연결되고 타단은 상기 배기밸브에 연결되는 탄성튜브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 2항에 있어서, 상기 기체주입부를 통해 기체가 주입되면, 상기 탄성튜브 내로 공급되어 팽창되고 상기 탄성튜브의 팽창에 의해 탄성에너지가 저장되고, 상기 비탄성슬리브가 길이방향으로 팽창되어 상기 인장스프링에 탄성에너지가 저장되는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 3항에 있어서, 상기 탄성튜브와 인장스프링의 복수개의 단계적/병렬적인 배치를 통해 가변 강성 및 고수축력을 구현하는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 3항에 있어서, 상기 비탄성슬리브가 설정된 팽창길이에 도달하면 상기 배기밸브 내의 개폐부재를 개방시키는 트리거 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 5항에 있어서, 상기 트리거 수단은 일측끝단이 상기 기체주입부 측에 고정되고, 타측 끝단은 상기 개폐부재에 고정되는 와이어를 포함하고, 상기 비탄성슬리브가 설정된 팽창길이에 도달하면 상기 와이어가 긴장되어 상기 개폐부재를 개방시키도록 작동되는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 6항에 있어서, 상기 배기밸브에는 상기 와이어가 긴장상태가 아닌 경우, 상기 개폐부재가 닫히도록 복원력을 인가하는 압축스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 1항에 있어서, 상기 비탄성슬리브는 반경방향 변형이 제한되고, 길이방향으로 수축운동과 팽창운동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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제 8항에 있어서, 상기 비탄성슬리브는 주름관 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛
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공압인공근육 유닛의 작동방법에 있어서, 길이방향으로 수축운동과 팽창운동하는 비탄성슬리브 일단에 연결된 기체주입부를 통해 기체가 주입되는 제1단계; 상기 비탄성 슬리브 내의 탄성튜브 내로 기체가 공급되어 팽창되고, 상기 탄성튜브의 팽창에 의해 탄성에너지가 저장되는 제2단계; 및상기 비탄성슬리브가 길이방향으로 팽창되어 인장스프링에 탄성에너지가 저장되는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
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제 10항에 있어서, 상기 탄성튜브의 팽창에 의해 상기 비탄성슬리브는 반경방향 팽창은 제한되고 길이방향으로 팽창되어지는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
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제 11항에 있어서, 상기 배기밸브가 개방되어 기체가 배기되고 동시에, 상기 탄성튜브의 탄성에너지와 상기 인장스프링의 탄성에너지가 운동에너지로 변환되어 상기 비탄성슬리브를 길이방향으로 수축, 압축시키는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
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제 12항에 있어서, 상기 제4단계에서, 상기 비탄성슬리브가 설정된 팽창길이에 도달하면 트리거 수단에 의해 상기 배기밸브 내의 개폐부재를 개방되는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
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제 13항에 있어서, 상기 트리거 수단은 일측끝단이 상기 기체주입부 측에 고정되고, 타측 끝단은 상기 개폐부재에 고정되는 와이어를 포함하고, 상기 비탄성슬리브가 설정된 팽창길이에 도달하면 상기 와이어가 인장되어 상기 개폐부재를 개방시키도록 작동되는 것을 특징으로 하는 탄성에너지를 이용한 공압인공근육 유닛의 작동방법
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