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모터;상기 모터와 연결되어 회전력을 전달받는 제1 연결부;상기 제1 연결부의 측면과 측면이 서로 마주보도록 위치하는 제2 연결부;상기 제1 연결부의 외주면의 일 영역과 상기 제2 연결부의 외주면의 일 영역을 감싸며, 상기 모터의 구동력을 상기 제2 연결부로 전달하는 벨트;상기 제1 연결부의 회전력을 전달받도록 일측 단부가 연결되며, 타측 단부는 제1 이동부와 연결되는 제1 스트링;상기 제2 연결부의 회전력을 전달받도록 일측 단부가 연결되며, 타측 단부는 제2 이동부와 연결되는 제2 스트링;상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부를 연결하는 와이어; 및상기 와이어가 측면에 삽입되어 회전하며, 상기 제1 스트링과 상기 제2 스트링의 길이 가변을 보상하기 위한 가변 반경을 구비하는 풀리;를 포함하며,상기 제1 연결부의 회전에 의한 상기 제1 스트링의 꼬임 방향과 상기 제2 스트링의 꼬임 방향은 서로 반대방향인 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 제1 연결부와 상기 제1 스트링 사이에는 제1 고정부가,상기 제2 연결부와 상기 제2 스트링 사이에는 제2 고정부가 배치되는 로봇 관절 구동기
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제2 항에 있어서,상기 제1 고정부와 상기 제2 고정부는 후크 형상으로 구비되는 로봇 관절 구동기
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제2 항에 있어서,상기 제1 고정부의 외측면에는 제1 베어링이,상기 제2 고정부의 외측면에는 제2 베어링이 위치하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 제1 이동부는 직선형의 제1 레일과 상기 제2 이동부는 직선형의 제2 레일에 안착되어 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 풀리는 상기 와이어의 접촉면이 타원의 구조로 마련되며, 상기 모터의 미동작시 좌우 대칭구조로 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 풀리는 상기 제1 스트링과 상기 제2 스트링의 변위 차의 보상과 상기 풀리와 상기 와이어에 의해 작용하는 힘의 차를 보상하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제7 항에 있어서,상기 풀리의 반경 r1,r2는, 여기서, 변수는(: 스트링의 꼬이기 전의 시작길이, : pre-twisting된 후의 길이(no movement), : pre-twisting 된 후의 길이에서부터 움직이는 거리, : 풀리의 회전각도의 미분변화, : 로봇 관절 구동기에 사용되는 스트링의 반지름, : 모터의 회전각, : L에서 Li 까지 줄어들기 위한 모터 회전각(프리-트위스팅이 되기 위한 모터 회전각), : 모터의 효율, : 모터의 토크) 의 수식을 만족하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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제1 항에 있어서,상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부는 로드셀이 사용되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동기
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