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하나의 영상을 입력받는 단계;상기 입력받은 영상을 CNN(Convolution Neural Network)의 컨벌루션층의 사이즈에 기초하여 기 설정된 개수의 지역영역(local area)으로 분할하는 단계;상기 CNN의 채널 개수에 대응하는 개수의 상기 분할된 지역영역을 복수의 CNN 채널 각각에 입력하여 동시에 소형 객체를 식별하는 단계;나머지 분할된 지역영역 각각에 대해서 상기 소형 객체를 식별하는 단계를 순차적으로 반복하는 단계;MM 모드(Moving saliency Map) 또는 MB 모드(Maximum Bounding box)에 기초하여 상기 CNN의 채널 개수에 대응하는 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 단계; 및상기 설정된 객체 탐지 대상 지역영역 각각을 상기 복수의 CNN 채널 각각에 입력하여 동시에 소형 객체를 탐지하는 단계;를 포함하는 객체 탐지 장치의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 단계는,상기 MB 모드에 기초하여, 식별된 소형 객체에 영역 상자(bounding box)를 설정하고, 상기 영역 상자의 개수에 기초하여 영역 상자 맵을 생성하며, 상기 생성된 영역 상자 맵에 기초하여 영역 상자를 많이 포함하는 지역영역 순서로 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 객체 탐지 장치의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 단계는,상기 MM 모드에 기초하여, 다음 영상을 입력받아 소형 객체를 식별하고, 상기 입력된 다음 영상 및 상기 입력된 하나의 영상 간의 차영상(difference image)에 기초하여 돌출 맵(saliency map)을 생성하며, 상기 생성된 돌출 맵에 기초하여 넓은 면적의 돌출 영역을 포함하는 지역영역 순서로 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 객체 탐지 장치의 제어 방법
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제3항에 있어서,상기 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 단계는,상기 차영상이 안정화(stabilization)되도록 상기 입력된 하나의 영상을 기초로 상기 입력된 다음 영상의 카메라 움직임 성분을 보정한 후 상기 차영상(difference image)을 획득하는 객체 탐지 장치의 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 분할하는 단계는,각각의 지역영역의 경계 부분에 위치한 상기 소형 객체의 탐지 오류를 방지하기 위해 상기 각각의 지역영역의 경계 부분이 인접한 지역영역의 경계 부분과 중복되도록 분할하는 객체 탐지 장치의 제어 방법
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제1항에 있어서,탐지된 소형 객체를 표시하는 단계;를 더 포함하는 객체 탐지 장치의 제어 방법
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하나의 영상을 촬영하여 입력받는 카메라; 및상기 입력된 영상을 CNN(Convolution Neural Network)의 컨벌루션층의 사이즈에 기초하여 기 설정된 개수의 지역영역(local area)으로 분할하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,상기 CNN의 채널 개수에 대응하는 개수의 상기 분할된 지역영역을 복수의 CNN 채널 각각에 입력하여 동시에 소형 객체를 식별하고, 나머지 분할된 지역영역 각각에 대해서 상기 소형 객체를 식별하는 단계를 순차적으로 반복하며, MM 모드(Moving saliency Map) 또는 MB 모드(Maximum Bounding box)에 기초하여 상기 CNN의 채널 개수에 대응하는 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하고, 상기 설정된 객체 탐지 대상 지역영역 각각을 상기 복수의 CNN 채널 각각에 입력하여 동시에 소형 객체를 탐지하는 객체 탐지 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 MB 모드에 기초하여, 식별된 소형 객체에 영역 상자(bounding box)를 설정하고, 상기 영역 상자의 개수에 기초하여 영역 상자 맵을 생성하며, 상기 생성된 영역 상자 맵에 기초하여 영역 상자를 많이 포함하는 지역영역 순서로 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 객체 탐지 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,상기 MM 모드에 기초하여, 다음 영상을 입력받아 소형 객체를 식별하고, 상기 입력된 다음 영상 및 상기 입력된 하나의 영상 간의 차영상(difference image)에 기초하여 돌출 맵(saliency map)을 생성하며, 상기 생성된 돌출 맵에 기초하여 넓은 면적의 돌출 영역을 포함하는 지역영역 순서로 객체 탐지 대상 지역영역을 설정하는 객체 탐지 장치
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제9항에 있어서,상기 프로세서는,상기 차영상이 안정화(stabilization)되도록 상기 입력된 하나의 영상을 기초로 상기 입력된 다음 영상의 카메라 움직임 성분을 보정한 후 상기 차영상(difference image)을 획득하는 객체 탐지 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는,각각의 지역영역의 경계 부분에 위치한 상기 소형 객체의 탐지 오류를 방지하기 위해 상기 각각의 지역영역의 경계 부분이 인접한 지역영역의 경계 부분과 중복되도록 분할하는 객체 탐지 장치
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제7항에 있어서,탐지된 소형 객체를 표시하는 디스플레이;를 더 포함하는 객체 탐지 장치
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