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대상체의 모션을 측정하는 모션 측정부;상기 모션 측정부에서 측정된 모션에 대한 데이터에 기초하여 상기 모션을 NURBS(Non-Uniform Rational B-Splines) 수식으로 모델링하는 모션 모델링부; 및상기 모션 모델링부에서 모델링된 NURBS 수식을 조정하여 상기 대상체의 모션을 재생성하는 모션 생성부;를 포함하고,상기 NURBS 수식에 의해 복수 개의 NURBS 곡선이 표현되고,상기 복수 개의 NURBS 곡선은 동일한 시간 축을 공유하여 시간에 따른 서로 다른 모션을 나타내고,상기 모션 측정부는,상기 대상체의 서로 다른 모션을 측정하는 복수 개의 모션 측정기;를 포함하고,상기 모션 모델링부는 복수 개의 NURBS 수식을 포함하며,각각의 NURBS 수식은 각각의 모션 측정기와 개별적으로 연동되어 서로 다른 모션을 모델링하고,상기 NURBS 수식은,를 포함하고,이때,P(u)는 임의의 값(u)에서 위치 벡터이고,Bi(u)는 조정점 벡터이고,Ti는 모션의 시간을 나타내기 위한 조정점이고,Yi, Zi는 상기 대상체의 모션을 조정하기 위한 조정점이고,wi는 가중치이고,Ni,k(u)는 기저함수로서,이고,[ui,
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제1항에 있어서,상기 모션 생성부는,상기 복수 개의 NURBS 곡선에서 매개변수 증분치를 계산하여 매 샘플링마다 매개변수를 업데이트하고, 상기 매개변수를 상기 NURBS 수식에 입력하여 위치 벡터(P(u))를 산출하는 모션 처리 시스템
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제6항에 있어서,상기 매개변수 증분치는 다음의 식에 의해 계산되고,이때, 는 매개변수 증분치이고,는 샘플링 시간이고,는 이전 매개변수 증분치이고,는 이전 시간 데이터 간격인 모션 처리 시스템
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대상체의 모션 또는 관절 운동을 측정하는 모션 측정부;상기 모션 측정부에서 측정된 모션에 대한 데이터에 기초하여 상기 모션의 위치를 NURBS 수식으로 모델링하는 제1 모션 모델링부; 및상기 모션 측정부에서 측정된 관절 운동에 대한 데이터에 기초하여 상기 모션에 대한 토크 또는 속도를 NURBS 수식으로 모델링하는 제2 모션 모델링부;를 포함하고,상기 제1 모션 모델링부 및 상기 제2 모션 모델링부는 동일한 매개변수에 대한 함수를 포함하고, 동일한 시간 축을 공유하여 상기 대상체의 모션 또는 토크를 나타내고,상기 제2 모션 모델링부는,를 포함하고,이때, Qj는 토크이고,qt(uj)는 시간 축이고,qy(uj)는 제1 모션에 대한 토크이고,qz(uj)는 제2 모션에 대한 토크이고,c(uj)는 상기 제1 모션 모델링부에서 모델링한 NURBS 수식과 동일한 매개변수 uj에 대하여 토크를 모델링한 함수이고,T(uj)는 uj에 대한 시간 함수이며,상기 Qj는 상기 시간 축을 포함하여 상기 c(uj) 및 T(uj)의 함수로 나타내지는 모션 처리 시스템
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대상체의 모션 또는 관절 운동을 측정하는 모션 측정부;상기 모션 측정부에서 측정된 모션에 대한 데이터에 기초하여 상기 모션의 위치를 NURBS 수식으로 모델링하는 제1 모션 모델링부; 및상기 모션 측정부에서 측정된 관절 운동에 대한 데이터에 기초하여 상기 모션에 대한 토크 또는 속도를 NURBS 수식으로 모델링하는 제2 모션 모델링부;를 포함하고,상기 제1 모션 모델링부 및 상기 제2 모션 모델링부는 동일한 매개변수에 대한 함수를 포함하고, 동일한 시간 축을 공유하여 상기 대상체의 모션 또는 토크를 나타내고,상기 제2 모션 모델링부는,를 포함하고,이때, Vj는 속도이고,vt(uj)는 시간 축이고,vy(uj)는 제1 모션에 대한 속도이고,vz(uj)는 제2 모션에 대한 속도이고,c(uj)는 상기 제1 모션 모델링부에서 모델링한 NURBS 수식과 동일한 매개변수 uj에 대하여 속도를 모델링한 함수이고,T(uj)는 uj에 대한 시간 함수이고,상기 Vj는 상기 시간 축을 포함하여 상기 c(uj) 및 T(uj)의 함수로 나타내지는 모션 처리 시스템
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