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포인트-라인 피처를 이용한 슬램(SLAM)의 최적화 방법에 있어서,복수의 프레임을 포함하는 영상을 수신하는 단계;상기 수신된 영상 내에서 에지의 방향이 변하는 위치로부터 복수의 포인트 피처를 추출하는 단계;상기 수신된 영상 내에서 복수의 에지로부터 복수의 라인 피처를 추출하는 단계 - 상기 복수의 라인 피처 각각은 스타트 포인트 및 엔드 포인트를 포함함-;상기 복수의 포인트 피처 중 대상 포인트 피처를 결정하는 단계;상기 스타트 포인트 및 엔드 포인트 중 상기 대상 포인트 피처로부터 임계 거리 이내에 위치하는 하나 이상의 포인트를 추출하는 단계;상기 추출된 하나 이상의 포인트를 포함하는 하나 이상의 라인 피처 중 상기 대상 포인트 피처까지의 수직 거리가 가장 짧은 라인 피처를 대상 라인 피처로 결정하는 단계; 및상기 대상 포인트 피처 및 상기 대상 라인 피처가 결합된 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계를 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제1항에 있어서,상기 대상 포인트 피처 및 상기 대상 라인 피처가 결합된 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계는,상기 영상에서 상기 대상 포인트 피처를 트랙킹하는 단계; 및최적화를 위한 슬라이딩 윈도우 내에서 상기 대상 포인트 피처가 트래킹된 윈도우의 수가 임계치 이상인 경우, 상기 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계를 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제1항에 있어서,상기 대상 포인트 피처 및 상기 대상 라인 피처가 결합된 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계는,상기 대상 포인트 피처의 리프로젝션(reprojection) 포인트 및 상기 대상 라인 피처 사이의 거리가 최소화되도록 슬램의 최적화를 수행하는 단계를 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제1항에 있어서,상기 영상에서 상기 복수의 라인 피처를 트래킹하는 단계 - 상기 복수의 라인 피처는 제1 라인 피처 및 제2 라인 피처를 포함함-; 및최적화를 위한 슬라이딩 윈도우 내에서, 상기 제1 라인 피처 및 상기 제2 라인 피처가 트래킹된 윈도우의 수가 각각 임계치 이상이고, 최적화를 위한 슬라이딩 윈도우 내 복수의 시점(view point)에서 상기 제1 라인 피처 및 상기 제2 라인 피처의 배니싱 포인트(vanishing point)가 임계 횟수 이상 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 제1 라인 피처 및 상기 제2 라인 피처를 그룹핑하는 단계를 더 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제4항에 있어서,상기 복수의 시점은 현재 시점으로부터 홀수 번째인 시점을 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제4항에 있어서,상기 대상 포인트 피처 및 상기 대상 라인 피처가 결합된 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계는,상기 포인트-라인 피처 및 상기 그룹핑과 연관된 정보를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계를 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 라인 피처에 대하여 트라이앵귤레이션(triangulation)을 수행하여 복수의 3차원 라인 벡터를 생성하는 단계;상기 복수의 3차원 라인 벡터 중 임의의 두 라인 벡터 사이의 사이각을 산출하는 단계; 및상기 산출된 사이각을 기초로 상기 복수의 라인 피처 중 상기 두 라인 벡터와 연관된 두 라인 피처를 그룹핑하는 단계를 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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제7항에 있어서,상기 대상 포인트 피처 및 상기 대상 라인 피처가 결합된 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계는,상기 포인트-라인 피처 및 상기 그룹핑과 연관된 정보를 기초로 슬램의 최적화를 수행하는 단계를 포함하는, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 방법
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포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 장치에 있어서,복수의 프레임을 포함하는 영상 및 상기 영상과 연관된 데이터를 저장하는 메모리; 및상기 메모리와 통신하여 상기 영상 및 상기 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,상기 메모리로부터 복수의 프레임을 포함하는 영상을 수신하고,상기 수신된 영상 내에서 에지의 방향이 변하는 위치로부터 복수의 포인트 피처를 추출하고,상기 수신된 영상 내에서 복수의 에지로부터 스타트 포인트 및 엔드 포인트를 각각 포함하는 복수의 라인 피처를 추출하고,상기 복수의 포인트 피처 중 대상 포인트 피처를 결정하고,상기 스타트 포인트 및 엔드 포인트 중 상기 대상 포인트 피처로부터 임계 거리 이내에 위치하는 하나 이상의 포인트를 추출하고,상기 추출된 하나 이상의 포인트를 포함하는 하나 이상의 라인 피처 중 상기 대상 포인트 피처까지의 수직 거리가 가장 짧은 라인 피처를 대상 라인 피처로 결정하고,상기 대상 포인트 피처 및 상기 대상 라인 피처가 결합된 포인트-라인 피처를 기초로 슬램의 최적화를 수행하기 위한 명령어들을 실행하도록 구성된, 포인트-라인 피처를 이용한 슬램의 최적화 장치
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 슬램의 최적화 방법을 실행시키도록 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
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