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동적 변위 계산 장치 및 동적 변위 계산 방법
- 기술번호 : KST2019024210
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 동적 변위 계산 장치는 가속도 측정기, 기준 GPS 센서, 이동 GPS 센서, GPS 신뢰도 결정부, 적응 필터, GPS-RTK, GPS-RTK 신뢰도 결정부 및 칼만 필터부를 포함한다. 가속도 측정기는 타겟 물체의 가속도를 측정한다. 기준 GPS 센서 및 이동 GPS 센서는 제 1 속도 및 제 2 속도를 측정하고, GPS 신뢰도 결정부는 제 1 속도 및 제 2 속도의 신뢰도를 판단하여 제 1 측정 속도 및 제 2 측정 속도로 출력하며 적응 필터는 제 1 측정 속도 및 제 2 측정 속도에 기초하여 타겟 물체의 추정 속도를 연산한다. GPS-RTK는 타겟 물체의 동적 변위를 측정하고, GPS-RTK 신뢰도 결정부는 동적 변위의 신뢰도를 결정하여 측정 동적 변위로 출력한다. 칼만 필터부는 가속도, 추정 속도 및 측정 동적 변위에 기초하여 상기 가속도, 상기 추정 속도 및 상기 측정 동적 변위의 잡음 및 편의(bias)가 제거된 보정 동적 변위를 계산함으로써 보다 정확한 동적 변위에 해당하는 최종 동적 변위를 제공할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | G01M 1/02 (2006.01.01) G01D 21/02 (2006.01.01) G01S 19/14 (2010.01.01) G06F 17/16 (2006.01.01) |
| CPC | G01M 1/02(2013.01) G01M 1/02(2013.01) G01M 1/02(2013.01) G01M 1/02(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020170061811 (2017.05.18) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1880193-0000 (2018.07.13) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20180720) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2017.05.18) |
| 심사청구항수 | 18 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 손훈 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 김기영 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 구건희 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 4 | 최재묵 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 5 | 정준연 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박영우 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2017.05.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0475151-83 |
| 2 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2017.07.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0643762-11 |
| 3 | [우선심사신청]선행기술조사의뢰서 [Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search |
2017.07.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | [우선심사신청]선행기술조사보고서 [Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search |
2017.07.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2017-0023526-20 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2017.11.14 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2017-0792858-92 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2017.12.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2017-1234512-55 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2017.12.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-1234513-01 |
| 8 | 최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal |
2018.03.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0220197-40 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2018.04.03 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2018-0332155-35 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2018.04.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0332156-81 |
| 11 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2018.04.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0257356-69 |
| 12 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2018.04.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2018-0379138-04 |
| 13 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2018.04.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0379140-96 |
| 14 | 등록결정서 Decision to grant |
2018.04.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0274963-17 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 타겟 물체의 가속도를 측정하는 가속도 측정기;기준이 되는 위치의 고정 지지물에 위치하여 상기 고정 지지물의 제 1 속도를 측정하는 기준 GPS 센서;상기 타겟 물체에 위치하여 상기 타겟 물체의 제 2 속도를 측정하는 이동 GPS 센서;상기 제 1 속도의 신뢰도를 판단하여 제 1 측정 속도로 출력하고, 상기 제 2 속도의 신뢰도를 판단하여 제 2 측정 속도로 출력하는 GPS 신뢰도 결정부;상기 제 1 측정 속도 및 상기 제 2 측정 속도에 기초하여 상기 타겟 물체의 추정 속도를 연산하는 적응 필터;상기 타겟 물체의 동적 변위를 측정하는 GPS-RTK;상기 GPS-RTK에서 측정되는 상기 동적 변위의 신뢰도를 결정하여 측정 동적 변위로 출력하는 GPS-RTK 신뢰도 결정부; 및상기 가속도, 상기 추정 속도 및 상기 측정 동적 변위에 기초하여 상기 가속도, 상기 추정 속도 및 상기 측정 동적 변위의 잡음 및 편의(bias)의 영향이 제거된 보정 동적 변위를 계산하는 칼만 필터부를 포함하는 동적 변위 계산 장치 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 칼만 필터부는 기 설정된 시간 간격을 갖는 연산 시간마다 상기 가속도, 상기 추정 속도 및 상기 측정 동적 변위를 포함하는 측정 상태 벡터에 기초하여 상기 잡음이 제거된 제 1 보정 상태 벡터를 계산하는 제 1 칼만 필터;상기 제 1 보정 상태 벡터 및 상기 측정 상태 벡터에 기초하여 보정 편의 벡터를 계산하는 제 2 칼만 필터; 및상기 제 1 보정 상태 벡터 및 상기 보정 편의 벡터에 기초하여 제 2 보정 상태 벡터를 계산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서, 상기 제 1 칼만 필터는이전 연산 시간에서 계산된 상기 제 1 보정 상태 벡터 및 제 1 가중치에 기초하여 현재 연산 시간에서의 예측 상태 벡터를 계산하고, 상기 이전 연산 시간에서 계산된 제 1 보정 오차 공분산 행렬, 상기 제 1 가중치 및 제 2 가중치에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 제 1 예측 오차 공분산 행렬을 계산하는 제 1 예측부; 및상기 제 1 예측 오차 공분산 행렬에 기초하여 제 1 칼만 이득 및 상기 현재 연산 시간에서의 상기 제 1 보정 오차 공분산 행렬을 계산하고, 상기 예측 상태 벡터, 상기 제 1 칼만 이득 및 상기 측정 상태 벡터에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 상기 제 1 보정 상태 벡터를 계산하는 제 1 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서, 상기 제 2 칼만 필터는상기 이전 연산 시간에서 계산된 제 2 보정 상태 벡터에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 예측 편의 벡터를 계산하고, 상기 이전 연산 시간에서 계산된 제 2 보정 오차 공분산 행렬에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 제 2 예측 오차 공분산 행렬을 계산하는 제 2 예측부; 및상기 제 2 예측 공분산 행렬에 기초하여 제 2 칼만 이득 및 상기 현재 연산 시간에서의 제 2 보정 오차 공분산 행렬을 계산하고, 상기 제 2 칼만 이득, 상기 예측 편의 벡터 및 상기 측정 상태 벡터에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 상기 보정 편의 벡터를 계산하는 제 2 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서, 상기 연산부는 상기 제 1 칼만 이득에 기초하여 보정 계수를 계산하고, 상기 제 1 보정 상태 벡터, 상기 보정 편의 벡터 및 상기 보정 계수에 기초하여 상기 제 2 보정 상태 벡터를 계산하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 6 |
6 제 2 항에 있어서, 상기 연산부는 상기 제 2 보정 상태 벡터에 포함되는 동적 변위 요소를 상기 보정 동적 변위로 출력하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서, 상기 GPS 신뢰도 결정부는 기 설정된 개수 이상의 위성에서 상기 제 1 속도 및 상기 제 2 속도가 공급되는 경우, 상기 제 1 속도 및 상기 제 2 속도가 신뢰성을 갖는다고 판단하여 상기 제 1 측정 속도 및 상기 제 2 측정 속도를 출력하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 8 |
8 제 1 항에 있어서, 상기 적응 필터는 상기 제 1 측정 속도의 잡음을 계산하고, 상기 제 2 측정 속도에서 상기 제 1 측정 속도의 상기 잡음을 제거하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서, 상기 GPS-RTK 신뢰도 결정부는 GPS-RTK에서 제공되는 모호 정수 가설수, 모드 정보 및 위성 수에 기초하여 상기 동적 변위의 신뢰도를 판단하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 장치 |
| 10 |
10 타겟 물체의 가속도를 측정하는 단계;기준이 되는 위치의 고정 지지물의 제 1 속도를 측정하는 단계;상기 타겟 물체에 위치하여 상기 타겟 물체의 제 2 속도를 측정하는 단계;상기 제 1 속도 및 상기 제 2 속도가 신뢰성을 갖는 것으로 판단될 때, 상기 제 1 속도 및 상기 제 2 속도를 제 1 측정 속도 및 제 2 측정 속도로서 각각 출력하는 단계;상기 제 1 측정 속도 및 상기 제 2 측정 속도에 기초하여 상기 타겟 물체의 추정 속도를 연산하는 단계;상기 타겟 물체의 동적 변위를 측정하는 단계;상기 동적 변위의 신뢰도를 판단하여 측정 동적 변위로 출력하는 단계; 및상기 가속도, 상기 추정 속도 및 상기 측정 동적 변위에 기초하여 상기 측정 동적 변위의 잡음, 상기 추정 속도의 잡음 및 상기 가속도에 포함되는 편의(bias)의 영향이 제거된 보정 동적 변위를 계산하는 단계를 포함하는 동적 변위 계산 방법 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서, 상기 보정 동적 변위를 계산하는 단계는기 설정된 시간 간격을 갖는 연산 시간마다 상기 가속도, 상기 추정 속도 및 상기 측정 동적 변위를 포함하는 측정 상태 벡터에 기초하여 상기 측정 동적 변위의 상기 잡음이 제거된 제 1 보정 상태 벡터를 계산하는 단계;상기 측정 상태 벡터에 기초하여 보정 편의 벡터를 계산하는 단계; 및상기 제 1 보정 상태 벡터 및 상기 보정 편의 벡터에 기초하여 제 2 보정 상태 벡터를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서, 상기 제 1 보정 상태 벡터를 계산하는 단계는이전 연산 시간에서 계산된 상기 제 1 보정 상태 벡터 및 제 1 가중치에 기초하여 현재 연산 시간에서의 예측 상태 벡터를 계산하고, 상기 이전 연산 시간에서 계산된 제 1 보정 오차 공분산 행렬, 상기 제 1 가중치 및 제 2 가중치에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 제 1 예측 오차 공분산 행렬을 계산하는 단계; 및상기 제 1 예측 오차 공분산 행렬에 기초하여 제 1 칼만 이득 및 상기 현재 연산 시간에서의 상기 제 1 보정 오차 공분산 행렬을 계산하고, 상기 예측 상태 벡터, 상기 제 1 칼만 이득 및 상기 측정 상태 벡터에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 상기 제 1 보정 상태 벡터를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서, 상기 보정 편의 벡터를 계산하는 단계는상기 이전 연산 시간에서 계산된 제 2 보정 상태 벡터에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 예측 편의 벡터를 계산하고, 상기 이전 연산 시간에서 계산된 제 2 보정 오차 공분산 행렬에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 제 2 예측 오차 공분산 행렬을 계산하는 단계; 및상기 제 2 예측 공분산 행렬에 기초하여 제 2 칼만 이득 및 상기 현재 연산 시간에서의 제 2 보정 오차 공분산 행렬을 계산하고, 상기 제 2 칼만 이득, 상기 예측 편의 벡터 및 상기 측정 상태 벡터에 기초하여 상기 현재 연산 시간에서의 상기 보정 편의 벡터를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 14 |
14 제 13 항에 있어서, 상기 제 2 보정 상태 벡터는 연산부는 상기 제 1 칼만 이득에 기초하여 보정 계수를 계산하고, 상기 제 1 보정 상태 벡터, 상기 보정 편의 벡터 및 상기 보정 계수에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 15 |
15 제 10 항에 있어서, 상기 제 2 보정 상태 벡터에 포함되는 동적 변위 요소가 상기 보정 동적 변위로 출력되는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 16 |
16 제 10 항에 있어서, 상기 제 1 측정 속도 및 상기 제 2 측정 속도를 출력하는 단계에서, 기 설정된 개수 이상의 위성에서 상기 제 1 속도 및 상기 제 2 속도가 공급되는 경우, 상기 제 1 속도 및 상기 제 2 속도가 신뢰성을 갖는다고 판단되는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 17 |
17 제 10 항에 있어서, 상기 추정 속도를 연산하는 단계는 상기 제 1 측정 속도의 잡음을 계산하고, 상기 제 2 측정 속도에서 상기 제 1 측정 속도의 상기 잡음을 제거하는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 18 |
18 제 10 항에 있어서, 상기 동적 변위의 신뢰도는 GPS-RTK에서 제공되는 모호 정수 가설수, 모드 정보 및 위성 수에 기초하여 판단되는 것을 특징으로 하는 동적 변위 계산 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 국민안전처 | 한국과학기술원 | 소방안전 및 119구조ㆍ구급 기술연구개발사업 | 소방대원 진압작전의 의사결정을 위한 붕괴예측시스템 개발 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1880193-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20170518 출원 번호 : 1020170061811 공고 연월일 : 20180720 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20180420 청구범위의 항수 : 18 유별 : G01M 1/02 발명의 명칭 : 동적 변위 계산 장치 및 동적 변위 계산 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 373,500 원 | 2018년 07월 16일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2017.05.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0475151-83 |
| 2 | [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서 | 2017.07.05 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0643762-11 |
| 3 | [우선심사신청]선행기술조사의뢰서 | 2017.07.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | [우선심사신청]선행기술조사보고서 | 2017.07.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2017-0023526-20 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2017.11.14 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2017-0792858-92 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 | 2017.12.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2017-1234512-55 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2017.12.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-1234513-01 |
| 8 | 최후의견제출통지서 | 2018.03.29 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0220197-40 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2018.04.03 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2018-0332155-35 |
| 10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2018.04.03 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0332156-81 |
| 11 | 의견제출통지서 | 2018.04.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0257356-69 |
| 12 | [명세서등 보정]보정서 | 2018.04.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2018-0379138-04 |
| 13 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2018.04.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0379140-96 |
| 14 | 등록결정서 | 2018.04.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0274963-17 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1615009499 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 97371 |
| 연구과제명 | 구조물 안전성 향상을 위한 가속도계 및 GPS-RTK 융합을 통한 구조물 6자유도 동적거동 정밀계측 (변위오차 2mm급) 시스템 개발 및 상용화 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 국토교통부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2017 |
| 연구기간 | 201706~201806 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1741000521 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2015-MPSS15-017-01010000-2016 |
| 연구과제명 | 소방대원 진압작전의 의사결정을 위한 붕괴예측시스템 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 국민안전처 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2016 |
| 연구기간 | 201607~201706 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020170061811] | 동적 변위 계산 장치 및 동적 변위 계산 방법 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020170016270] | 구조물의 정밀 계측 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
중요키워드
| [KST2015226059][한국과학기술원] | 자율학습을 통해 획득한 분류 성분들을 이용하여 해시 코드를 생성하는 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING HASH CODE USING ACQUIRED DISCRIMINATIVE COMPONENTS BASED ON UNSUPERVISED LEARNING) | 새창보기 |
|---|---|---|
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