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조립설명서를 인식하는 조립설명서인식모듈; 상기 조립설명서인식모듈에서 인식된 정보를 이용하여 조립계획을 수립하고 검증하는 조립계획검증모듈; 및 상기 조립계획을 시각정보로 제공할 수 있는 조립계획시각화모듈을 포함하고, 상기 조립설명서인식모듈에는, 상기 조립설명서로부터 조립되는 구조부품을 인식하는 조립인식부;인식된 상기 구조부품의 종류를 인식하는 구조부품종류인식부;상기 조립설명서에 제시되는 문자를 인식하고 상기 문자를 통하여 적어도 체결부품을 인식하는 문자인식부;상기 체결부품의 행동을 인식하는 체결부품행동인식부;상기 구조부품, 상기 체결부품, 및 상기 체결부품의 행동을 이용하여 상기 체결부품과 상기 구조부품의 결합위치를 추정하는 결합추정부; 및상기 체결부품이 결합되는 상기 구조부품의 삼차원 결합위치를 추론하는 결합위치추론부를 포함하는 부품조립계획장치
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제 1 항에 있어서, 상기 조립설명서는 이차원 정보로 제공되고, 상기 삼차원결합위치추론부에는 삼차원 정보가 제공되는 부품조립계획장치
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제 1 항에 있어서, 상기 조립인식부에는, 상기 구조물품이 포함되는 조립영역을 검출하는 조립영역검출부; 및 상기 조립영역 내에서 상기 구조물품을 인식하기 위하여, 상기 조립영역을 분할하고, 각 구조부품의 영역을 검출하는 구조부품인식부가 포함되는 부품조립계획장치
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제 3 항에 있어서, 상기 구조부품인식부는 상기 구조부품을 이미지로 인식하는 부품조립계획장치
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제 1 항에 있어서, 상기 구조부품종류인식부는 제 3 학습모델이 제공되고, 상기 제 3 학습모델에는, 상기 구조부품의 삼차원 모델의 특징을 추출하기 위해 3D 컨볼루션 네트워크로 구성된 삼차원 특징 추출부;상기 삼차원 모델의 이차원의 이미지로부터 특징을 추출하기 위해 2D 컨볼루션 네트워크로 구성된 이차원 특징 추출부; 및학습부가 포함되고, 상기 학습부는, 어느 하나의 구조부품에 대한 삼차원 특징 추출부에서 추출된 특징이, 같은 구조부품의 이차원 특징 추출부에서 추출된 특징과는 거리가 유사해지도록 학습하는 것; 및 상기 어느 하나의 구조부품에 대한 삼차원 특징 추출부에서 추출된 특징이, 다른 구조부품의 이차원 특징 추출부에서 추출된 특징과 거리가 멀어지도록 학습하는 부폼조립계획장치
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제 1 항에 있어서,상기 문자인식부에는, 문자가 포함되는 문자영역을 인식하는 문자영역인식부; 및상기 문자영역에서 문자를 추론하는 문자추론부가 포함되는 부품조립계획장치
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제 6 항에 있어서, 상기 문자인식부에 의해서 조립순열을 파악할 수 있는 부품조립계획장치
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제 1 항에 있어서, 상기 결합추정부에는, 상기 체결부품의 결합축 방향을 검출하는 축방향검출부; 및상기 결합축 방향을 연장하고 그 연장선이 상기 구조부품과 만나는 지점을 인식하는 결합위치인식부를 포함하는 부품조립계획장치
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제 1 항에 있어서, 상기 결합추정부는, 상기 구조부품의 이차원 모델에 대한 상기 결합위치를 제공하는 부품조립계획장치
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제 9 항에 있어서, 상기 결합위치추론부는, 상기 구조부품의 삼차원 모델의 6DoF자세를 조절하여, 상기 구조부품의 이차원 모델과 일치하는 상기 6DoF자세를 구하고, 상기 결합위치를 상기 구조부품의 삼차원 모델 상에서 추론하는 부품조립계획장치
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