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자율주행 시스템에서 수행되는 자율주행 실패(Failure) 상황의 대응(fall back) 방법에 있어서,주행 중 차량의 경로상 자율 주행이 가능한 운행 설계 영역(ODD, operational design domain)의 이탈 여부를 예측하는 단계; 및상기 이탈이 예측되는 경우 이탈 지점을 기준으로 자율 주행 실패 상황에 대응하도록 차량을 제어하는 MRM(Minimal Risk Maneuver) 프로세스를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 실패 상황 대응 방법
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제 1 항에 있어서,상기 MRM 프로세스는,상기 이탈이 예측되는 시점 또는 상기 시점으로부터 미리 상기 차량의 운전자의 개입을 요청하는 단계; 및상기 운전자의 개입(override)으로 차량의 제어권이 이양되면 주행 모드를 수동 주행 모드로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 실패 상황 대응 방법
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제 2 항에 있어서,상기 MRM 프로세스는,상기 운전자의 개입이 불가한 경우 상기 차량의 비상 정차를 지시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 실패 상황 대응 방법
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제 3 항에 있어서,상기 MRM 프로세스는,상기 차량의 실패 원인의 진단 결과로 정차 유형을 결정하는 MRM 타입에 따라 필요한 제어 동작으로 구분되는 것을 특징으로 하는 자율주행 실패 상황 대응 방법
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제 4 항에 있어서,상기 MRM 프로세스는,상기 MRM 타입에 따라 필요한 안전지대 정보를 요청하고 수신된 안전지대에 정차를 위한 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 실패 상황 대응 방법
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제 5 항에 있어서,상기 차량의 주행 중 모니터링 결과 운행 설계 영역의 이탈 또는 실패 상황이 판단된 경우 원격으로 MRM 프로세스의 수행을 관제 서버로부터 요청받는 단계를 더 포함하고,상기 관제 서버는 상기 MRM 프로세스의 수행 요청 시 안전지대 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행 실패 상황 대응 방법
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