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차량의 현재 위치 정보를 수신하는 전역위치 수신 장치;상기 차량의 출발점 및 목표점을 기초로 상기 차량이 주행할 전역 경로를 생성하고, 정밀맵을 기초로 상기 차량의 현재 위치 정보를 보정하는 전역경로 생성기; 및차선 정보, 상기 전역 경로 및 상기 정밀맵을 기초로 보정된 차량의 현재 위치 정보를 기초로 차선 기준 지역경로 및 맵 기준 지역경로를 생성하고, 상기 차선 기준 지역경로와 상기 맵 기준 지역경로의 가중합을 통해 실시간 지역경로를 생성하는 실시간 지역경로 생성기;를 포함하는 실시간 지역경로 생성 시스템
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제1항에 있어서, 상기 실시간 지역경로 생성기는,상기 전역 경로와 상기 정밀맵을 기초로 보정된 차량의 현재 위치 정보를 차량 좌표계로 변환하고, 차선 정보, 차량 좌표계로 변환된 전역 경로 및 차량 좌표계로 변환된 차량의 현재 위치 정보를 기초로 실시간 지역경로를 생성하는 것인 실시간 지역경로 생성 시스템
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제1항에 있어서, 상기 실시간 지역경로 생성기는,상기 차선 정보와 상기 정밀맵을 기초로 보정된 차량의 현재 위치 정보를 기초로 경로/위치 보정값을 산출하고, 상기 경로/위치 보정값을 이용하여 보정된 상기 전역 경로 및 상기 정밀맵을 기초로 보정된 차량의 현재 위치 정보를 기초로 상기 맵 기준 지역경로를 생성하는 것인 실시간 지역경로 생성 시스템
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제1항에 있어서, 상기 실시간 지역경로 생성기는,교차로 여부, 도로 속도 제한 여부 및 도로의 곡률 중 적어도 어느 하나의 기준에 따라 상기 전역경로 생성기에서 수신하는 상기 전역 경로의 수신 시간 간격을 조절하는 것인 실시간 지역경로 생성 시스템
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제3항에 있어서, 상기 실시간 지역경로 생성기는,상기 차선 정보를 수집할 수 없는 경우, 기존에 산출했던 경로/위치 보정값을 이용하여 보정된 상기 전역 경로 및 상기 보정된 차량의 현재 위치 정보를 기초로 상기 맵 기준 지역경로를 생성하고, 상기 맵 기준 지역경로를 기초로 상기 실시간 지역경로를 생성하는 것인 실시간 지역경로 생성 시스템
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차량이 주행할 전역 경로 및 차량의 현재 위치를 수신하는 전역 경로 및 차량 위치 수신 단계;소정의 경로/위치 보정값을 기초로 상기 전역 경로 및 상기 차량의 현재 위치를 보정하는 전역 경로 및 차량 위치 보정 단계;상기 경로/위치 보정값을 기초로 보정된, 상기 전역 경로 및 상기 차량의 현재 위치를 기초로 맵 기준 지역경로를 생성하는 맵 기준 지역경로 생성 단계; 및상기 맵 기준 지역경로를 이용하여 상기 차량의 실시간 지역경로를 생성하는 실시간 지역경로 생성 단계;를 포함하는 실시간 지역경로 생성 방법
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제6항에 있어서, 상기 차량의 현재 위치는,상기 차량의 전역 위치 정보를 정밀맵을 기초로 보정한 것인 실시간 지역경로 생성 방법
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제6항에 있어서, 상기 전역 경로 및 차량 위치 수신 단계는,상기 전역 경로 및 상기 차량의 현재 위치가 표현된 좌표계가 상기 차량의 차량 좌표계와 상이한 경우, 상기 전역 경로 및 상기 차량의 현재 위치를 상기 차량 좌표계로 변환하는 것인 실시간 지역경로 생성 방법
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제6항에 있어서, 상기 실시간 지역경로 생성 단계 이후에,상기 실시간 지역경로를 제어 입력으로 설정하여 상기 차량의 구동제어부에 전송하는 경로 추종 제어 단계;를 더 포함하는 실시간 지역경로 생성 방법
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제6항에 있어서, 상기 전역 경로 및 차량 위치 수신 단계 이전에,상기 차량과 차선 간의 거리에 관한 차선 정보를 수집하는 단계;를 더 포함하고,상기 전역 경로 및 차량 위치 보정 단계 이전에,상기 차선 정보를 기초로 상기 차량의 차로 내 위치를 판단하는 단계;상기 차선 정보를 기초로 차선 기준 지역경로를 생성하는 단계; 및상기 차량의 차로 내 위치 및 상기 차량의 현재 위치를 기초로 상기 경로/위치 보정값을 산출하는 단계;를 더 포함하며,상기 실시간 지역경로 생성 단계는,상기 차선 기준 지역경로와 상기 맵 기준 지역경로의 가중합을 통해 상기 실시간 지역경로를 생성하는 것인 실시간 지역경로 생성 방법
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