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서로 이격되어 객체를 촬영하는 제1 렌즈 및 제2 렌즈;상기 제1 렌즈로부터 제1 거리만큼 이격되어 상기 제1 렌즈를 중심으로 회전하는 회전체; 및상기 제1 렌즈 및 상기 제2 렌즈의 상기 회전체에 대한 거리 및 시차를 이용하여, 상기 객체에 대한 시차로부터 상기 객체까지의 거리를 산출하는 제어부를 포함하는 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 렌즈와 상기 객체의 제1 각도, 상기 제2 렌즈와 상기 객체의 제2 각도, 상기 회전체가 상기 제1 렌즈와 제1 각도일 때의 상기 제2 렌즈와 상기 회전체의 제3 각도 및 상기 제2 렌즈와 상기 회전체 사이의 제2 거리, 및 상기 제1 렌즈와 상기 제2 렌즈 사이의 이격거리를 이용하여 상기 제1 렌즈로부터 상기 객체까지의 거리를 산출하는 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 객체까지의 거리 및 각도를 주기적으로 산출하여 상기 객체의 이동 속도 및 방향을 산출하는 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 회전체는,소정의 주기로 반원운동을 수행하는 객체 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,하기의 수학식을 이용하여 상기 객체까지의 거리를 산출하는 객체 검출 장치
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서로 이격되어 객체를 촬영하는 제1 렌즈 및 제2 렌즈;상기 제1 렌즈로부터 제1 거리만큼 이격되어 상기 제1 렌즈를 중심으로 회전하는 회전체; 및거리추정 알고리즘을 이용하여 상기 제1 렌즈가 촬영하는 상기 객체의 제1 거리를 추정하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 제1 렌즈 및 상기 제2 렌즈의 상기 회전체에 대한 거리 및 시차를 이용하여, 상기 객체에 대한 시차로부터 상기 객체까지의 제2 거리를 산출하여, 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 이용하여 상기 객체까지의 거리를 산출하는 자율 주행 차량
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제1 렌즈 및 제2 렌즈가 객체를 촬영하는 단계;상기 제1 렌즈와 상기 객체의 제1 각도를 산출하고, 상기 제2 렌즈와 상기 객체의 제2 각도를 산출하는 단계;회전체가 상기 제1 렌즈와 제1 각도일 때의 상기 제2 렌즈와 상기 회전체의 제3 각도 및 상기 제2 렌즈와 상기 회전체 사이의 제2 거리를 산출하는 단계; 및상기 제1 각도, 상기 제2 각도, 상기 제3 각도, 상기 제1 렌즈로부터 상기 회전체까지의 제1 거리, 제2 거리, 및 상기 제1 렌즈와 상기 제2 렌즈 사이의 이격거리를 이용하여 상기 제1 렌즈로부터 상기 객체까지의 거리를 산출하는 단계를 포함하고,상기 회전체는 상기 제1 렌즈로부터 상기 제1 거리만큼 이격되어 상기 제1 렌즈를 중심으로 회전하는 객체 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 객체까지의 거리를 산출하는 단계는,하기의 수학식을 이용하여 상기 객체까지의 거리를 산출하는 객체 검출 방법
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제7항 및 제8항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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