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로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치 및 이를 구비한 측정 시스템

  • 기술번호 : KST2014037196
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 목적은 실험실적 조건이 아닌 산업 현장에서 외부 노이즈에 영향을 받지 않으면서 장치의 부피가 작고 무게가 가벼우며, 설치 및 해체가 용이하고 사용법이 간단하여 손쉽게 작동시킬 수 있는 로봇의 캘리브레이션을 위한 측정 장치를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 로봇 말단부의 위치와 자세를 모두 측정할 수 있고 저가로 제작이 가능한 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 로봇 말단부의 한 방향의 이동 변위와 두 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제1센서 설치부; 상기 제1 센서 설치부에 설치되는 센서들이 측정하는 변위와 독립적인 한 방향의 이동 변위와 한 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제2 센서 설치부; 상기 본체의 제1센서 설치부에 설치되어 일방향으로 나란하게 연장된 세 개의 리니어 센서를 포함하는 제1 측정 유닛; 상기 본체의 제2센서 설치부에 설치되어 상기 제1 측정 유닛에 포함된 리니어 센서들과 직교하는 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 리니어 센서를 포함하는 제2 측정 유닛; 위치 및 자세의 측정 대상인 로봇의 말단부와 연결되는 로봇 연결부; 및 상기 제1센서 설치부, 상기 제2센서 설치부 및 상기 연결부를 연결하는 상기 연결 아암을 포함하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공함으로써 달성된다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 15/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1020100082641 (2010.08.25)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1239942-0000 (2013.02.27)
공개번호/일자 10-2012-0019300 (2012.03.06) 문서열기
공고번호/일자 (20130306) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.08.25)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종원 대한민국 서울특별시 강남구
2 김기환 대한민국 경기도 수원시 권선구
3 전동수 대한민국 서울특별시 동대문구
4 정재일 대한민국 서울특별시 성북구
5 이성철 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.08.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0550175-19
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.06.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0043462-82
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0355558-33
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0666604-16
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.08.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0666605-51
8 등록결정서
Decision to grant
2012.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0721481-57
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
로봇 말단부의 한 방향의 이동 변위와 두 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제1 센서 설치부;상기 제1 센서 설치부에 설치되는 센서들이 측정하는 변위와 독립적인 한 방향의 이동 변위와 한 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제2 센서 설치부; 상기 제1 센서 설치부에 설치되어 일방향으로 나란하게 연장된 세 개의 리니어 센서를 포함하는 제1 측정 유닛; 상기 제2센서 설치부에 설치되어 상기 제1 측정 유닛에 포함된 리니어 센서들과 직교하는 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 리니어 센서를 포함하는 제2 측정 유닛; 위치 및 자세의 측정 대상인 로봇의 말단부와 연결되는 로봇 연결부; 및 상기 제1센서 설치부, 상기 제2센서 설치부 및 상기 연결부를 연결하는 상기 연결 아암을 포함하고, 상기 제1 센서 설치부에는 세 개의 리니어 센서용 홀더가 설치되고, 상기 세 개의 홀더는 서로 삼각형을 형성하도록 배치된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치
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제2항에 있어서, 상기 제2 센서 설치부에는 두 개의 리니어 센서용 홀더가 설치되고, 상기 두 개의 홀더는 도 4의 좌표계{W}를 기준으로 X축 방향으로 서로 이격되어 배치된 것을 특징으로 하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치
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제2항 또는 제3항 중 어느 한 항의 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치와, 상기 로봇의 말단부의 작업 범위 내에 설치되고 직사각형 형상으로 만들어진 측정 구조물을 포함하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.