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복수 개의 이동체를 제어하는 장치 및 방법
- 기술번호 : KST2014044415
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 본 발명은 복수 개의 이동체를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 복수 개의 이동체를 제어하는 방법은 추종 이동체가 선도 이동체로부터 선도 이동체가 지향하고 있는 절대 방위각을 수신하고, 전자 나침반을 이용하여 기준 방향을 측정하고, 측정된 기준 방향과 추종 이동체가 이루는 방향으로부터 기준각을 산출하며, 절대 방위각과 기준각의 차이에 기초하여 지향 방향을 변화시킨다. |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) |
| CPC | G05D 1/0295(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020100135868 (2010.12.27) |
| 출원인 | 고려대학교 산학협력단, 강릉원주대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1155500-0000 (2012.06.05) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20120615) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.12.27) |
| 심사청구항수 | 11 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 고려대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 성북구 |
| 2 | 강릉원주대학교산학협력단 | 대한민국 | 강원도 강릉시 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 안순신 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 2 | 남흥우 | 대한민국 | 서울특별시 강북구 |
| 3 | 나경흠 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 4 | 조영준 | 대한민국 | 서울특별시 동작구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인충현 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 고려대학교 산학협력단 | 서울특별시 성북구 | |
| 2 | 강릉원주대학교산학협력단 | 강원도 강릉시 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.12.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0864007-88 |
| 2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2010.12.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2010-0115959-43 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2010.12.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0875220-54 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.07.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.08.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0070089-42 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.10.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0602666-59 |
| 7 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2011.12.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-1001833-80 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262222-55 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262635-08 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262717-43 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.01.19 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0052161-02 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.01.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0052160-56 |
| 13 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.04.17 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0222525-52 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.09.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5189762-86 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000031-39 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5018243-16 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.04.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5049934-62 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.09.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5105851-74 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5017716-01 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2017.03.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5046519-16 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.10.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5210941-09 |
| 22 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5235497-71 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 복수 개의 이동체를 제어하는 방법에 있어서,추종 이동체가 선도 이동체로부터 상기 선도 이동체가 지향하고 있는 절대 방위각을 수신하는 단계;상기 추종 이동체가 전자 나침반을 이용하여 기준 방향을 측정하는 단계;상기 측정된 기준 방향과 상기 추종 이동체가 이루는 방향으로부터 기준각을 산출하는 단계; 및상기 추종 이동체가 상기 수신된 절대 방위각과 상기 산출된 기준각의 차이에 기초하여 지향 방향을 변화시키는 단계를 포함하는 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 지향 방향을 변화시키는 단계는,상기 수신된 절대 방위각과 상기 산출된 기준각의 차이를 산출하는 단계; 및상기 추종 이동체가 상기 산출된 차이만큼 회전하는 단계를 포함하는 방법 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서,상기 산출된 차이의 절대값이 π보다 큰 경우 상기 회전하는 단계는,2π로부터 상기 산출된 차이의 절대값을 감산하는 단계; 및상기 추종 이동체가 상기 산출된 차이에 기초한 방향과 반대 방향으로 상기 감산 결과만큼 회전하는 단계를 포함하는 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,이동체 간의 간격을 미리 설정하는 단계;상기 추종 이동체가 상기 선도 이동체로부터 자신과의 거리 정보를 수신하는 단계; 및상기 설정된 간격과 상기 수신된 거리 정보에 기초하여 상기 추종 이동체의 위치를 변화시키는 단계를 더 포함하는 방법 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서,상기 이동체들 간의 거리 정보는 신호의 도착 시간, 신호의 도착 시간 차이 또는 수신된 신호의 강도 중 적어도 하나의 방법을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 방법 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서,상기 추종 이동체가 상기 선도 이동체로부터 상기 선도 이동체가 기울어진 경사각을 수신하는 단계;상기 추종 이동체가 중력 센서를 이용하여 자신이 기울어진 경사각을 측정하는 단계; 및상기 추종 이동체가 상기 수신된 경사각과 상기 측정된 경사각의 차이에 기초하여 자신의 기울어진 각도를 변화시키는 단계를 더 포함하는 방법 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서,상기 추종 이동체가 상기 선도 이동체 및 적어도 하나 이상의 다른 추종 이동체로부터 자신과의 거리 정보를 수신하는 단계; 및상기 추종 이동체가 상기 수신된 거리 정보를 이용하여 소정 거리 이하로 접근한 이동체와의 충돌을 회피하는 단계를 더 포함하는 방법 |
| 8 |
8 제 1 항에 있어서,상기 추종 이동체가 인접 장애물에 대한 정보를 수신하는 단계; 및상기 추종 이동체가 상기 수신된 장애물 정보를 고려하여 상기 선도 이동체와의 간격을 유지하는 단계를 더 포함하는 방법 |
| 9 |
9 복수 개의 이동체를 제어하는 방법에 있어서,선도 이동체가 전자 나침반을 이용하여 기준 방향을 측정하는 단계;상기 측정된 기준 방향과 상기 선도 이동체가 지향하는 방향으로부터 절대 방위각을 산출하는 단계;상기 선도 이동체가 적어도 하나 이상의 추종 이동체에 상기 산출된 절대 방위각을 전송하는 단계; 및상기 선도 이동체가 상기 적어도 하나 이상의 추종 이동체에 상기 추종 이동체로부터 자신과의 거리 정보를 전송하는 단계를 포함하고,상기 추종 이동체는 상기 전송된 거리 정보를 이용하여 미리 설정된 이동체 간의 간격을 유지하는 명령 또는 소정 거리 이하로 접근한 상기 선도 이동체와의 충돌을 회피하는 명령 중 적어도 하나의 명령을 수행하는 것을 특징으로 하는 방법 |
| 10 |
10 삭제 |
| 11 |
11 제 9 항에 있어서,상기 이동체들 간의 거리 정보는 신호의 도착 시간, 신호의 도착 시간 차이 또는 수신된 신호의 강도 중 적어도 하나의 방법을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 방법 |
| 12 |
12 제 9 항에 있어서,상기 선도 이동체가 중력 센서를 이용하여 자신이 기울어진 경사각을 측정하는 단계; 및상기 선도 이동체가 상기 적어도 하나 이상의 추종 이동체에 상기 측정된 경사각을 전송하는 단계를 더 포함하고,상기 적어도 하나 이상의 추종 이동체는 수신된 상기 경사각을 이용하여 자신의 기울어진 각도를 변화시키는 것을 특징으로 하는 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 강릉원주대학교 산학협력단 | 대학IT연구센터 육성 및 지원 사업 | 해양환경 모니터링 센서 네트워크 시스템 기술연구개발 |
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
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| 특허 등록번호 | 10-1155500-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20101227 출원 번호 : 1020100135868 공고 연월일 : 20120615 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120417 청구범위의 항수 : 11 유별 : G05D 1/02 발명의 명칭 : 복수 개의 이동체를 제어하는 장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20180606 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구... |
| 1 |
(권리자) 강릉원주대학교산학협력단 강원도 강릉시... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 237,000 원 | 2012년 06월 07일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 197,400 원 | 2015년 04월 08일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 197,400 원 | 2016년 04월 25일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 203,320 원 | 2017년 06월 26일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.12.27 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0864007-88 |
| 2 | 보정요구서 | 2010.12.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2010-0115959-43 |
| 3 | [출원서등 보정]보정서 | 2010.12.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0875220-54 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.07.13 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2011.08.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0070089-42 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2011.10.19 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0602666-59 |
| 7 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2011.12.16 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-1001833-80 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262222-55 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262635-08 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5262717-43 |
| 11 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.01.19 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0052161-02 |
| 12 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.01.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0052160-56 |
| 13 | 등록결정서 | 2012.04.17 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0222525-52 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.09.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5189762-86 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000031-39 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5018243-16 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.04.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5049934-62 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.09.03 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5105851-74 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.02.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5017716-01 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2017.03.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2017-5046519-16 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.10.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5210941-09 |
| 22 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5235497-71 |
| 기술번호 | KST2014044415 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 고려대학교 |
| 기술명 | 복수 개의 이동체를 제어하는 장치 및 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 복수 개의 이동체를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 복수 개의 이동체를 제어하는 방법은 추종 이동체가 선도 이동체로부터 선도 이동체가 지향하고 있는 절대 방위각을 수신하고, 전자 나침반을 이용하여 기준 방향을 측정하고, 측정된 기준 방향과 추종 이동체가 이루는 방향으로부터 기준각을 산출하며, 절대 방위각과 기준각의 차이에 기초하여 지향 방향을 변화시킨다. |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 이동통신, 네트워크 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스,기술협력,기술지도, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415109425 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-1021-0001 |
| 연구과제명 | 해양환경 모니터링 센서 네트워크 시스템 기술 연구 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 강릉원주대학교 산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200510~201112 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415110470 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10-1121 |
| 연구과제명 | 해외 광물자원 탐사 및 부존 잠재성 평가 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국지질자원연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201001~201012 |
| 기여율 | 0.33333334 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415110862 |
|---|---|
| 세부과제번호 | B551179-10-02-00 |
| 연구과제명 | 생체모방형 로봇시스템개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 산업기술연구회 |
| 연구주관기관명 | 한국생산기술연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 201007~201306 |
| 기여율 | 0.33333334 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | BT(생명공학기술) |
| 과제고유번호 | 1415123399 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10041841 |
| 연구과제명 | 연근해 수산 양식(회유성 어종 등) 생장관리 핵심 요소 기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2012 |
| 연구기간 | 201206~201505 |
| 기여율 | 0.33333334 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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