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예제포즈입자 기반의 입자필터를 이용한 영상 객체 추적 방법

  • 기술번호 : KST2014057997
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 객체 추적 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 시간의 흐름에 따라 갱신되는 예제포즈입자와 이전 시간에 최적포즈 결정 후, 리-샘플링된 샘플입자들에 복합적으로 기반하는 입자필터를 통해 현재의 최적포즈를 결정함으로써 영상 객체 추적의 정확도를 매우 향상시킬 수 있는 예제포즈입자 기반의 입자필터를 이용한 영상 객체 추적 방법에 관한 것이다.
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/277(2013.01) G06T 7/277(2013.01) G06T 7/277(2013.01) G06T 7/277(2013.01)
출원번호/일자 1020120087225 (2012.08.09)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1326644-0000 (2013.11.01)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20131108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.08.09)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이칠우 대한민국 광주 북구
2 오치민 대한민국 광주 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0637640-70
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.09.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0676517-02
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0891299-28
4 등록결정서
Decision to grant		 2013.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0756172-08
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000058-61
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입자필터(Particle filter)를 이용한 영상 객체 추적방법으로써,움직이는 객체가 표현할 수 있는 포즈(pose)의 위치 및 형태 정보를 포함하는 서로 다른 예제포즈입자들을 생성하여 예제포즈입자DB에 저장하고, 이전 시간에 최적포즈 결정 후 리-샘플링(re-sampling)된 입자인 샘플입자들을 샘플입자DB에 저장하는 단계;추적하고자 하는 영상 객체가 포함된 실루엣 영상(Silhouette image)을 입력받는 단계;상기 실루엣 영상과 상기 각 예제포즈입자들 간의 유사도인 제1 유사도를 계산하는 단계;입자 필터(Particle filter)를 이용하여 상기 영상 객체로 추정되는 현재포즈입자들을 예측하되, 상기 현재포즈입자들의 일부는 상기 제1 유사도에 비례하여 상기 예제포즈입자들로부터 예측하고, 나머지는 상기 샘플입자들이 갖는 가중치에 비례하여 상기 샘플입자들로부터 예측하는 단계;상기 각 현재포즈입자들과 상기 실루엣 영상 간의 유사도인 제2 유사도를 계산한 후, 상기 제2 유사도에 비례하여 상기 각 현재포즈입자들에 가중치를 부여하는 단계;상기 현재포즈입자들의 기대치(expected value)를 최적포즈로 결정하는 단계; 및상기 현재포즈입자들을 상기 제2 유사도에 비례하여 부여된 가중치에 비례하여 리-샘플링한 후, 상기 샘플입자DB에 저장함으로써 상기 샘플입자들을 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 입자필터를 이용한 영상 객체 추적방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 예제포즈입자들은 서로 정해진 값 이상의 모션 에너지(Motion energy)를 갖는 입자들이며,상기 최적포즈를 결정하는 단계 이후에,상기 최적포즈와 상기 각 예제포즈입자들 간의 모션 에너지를 계산하여 상기 최적포즈가 상기 각 예제포즈입자들과 서로 정해진 값 이상의 모션 에너지를 갖는 경우, 상기 최적포즈를 상기 예제포즈입자DB에 추가하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 입자필터를 이용한 영상 객체 추적방법
3 3
제 2 항에 있어서,상기 최적포즈를 상기 예제포즈입자DB에 저장하는 단계에서,상기 최적포즈가 상기 각 예제포즈입자들과 서로 정해진 값 이상의 모션 에너지를 갖지 않을 경우, 상기 예제포즈입자들 중, 상기 최적포즈와 가장 낮은 모션 에너지를 갖는 예제포즈입자를 상기 최적포즈로 대체하여 상기 예제포즈입자DB를 갱신하는 것을 특징으로 하는 입자필터를 이용한 영상 객체 추적방법
4 4
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 예제포즈입자들은 각각 관절모델로 생성되며,상기 관절모델은 몸통 박스, 머리 박스, 오른쪽 팔 상부 박스, 오른쪽 팔 하부 박스, 왼쪽 팔 상부 박스, 왼쪽 팔 하부 박스, 오른쪽 다리 상부 박스, 오른쪽 다리 하부 박스, 왼쪽 다리 상부 박스 및 왼쪽 다리 하부 박스의 열 개의 박스로 이루어지고, 각 박스의 위치좌표 및 크기정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 입자필터를 이용한 영상 객체 추적방법
5 5
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 유사도는 상기 실루엣 영상의 거리변환 영상을 생성하고, 상기 거리변환 영상에 상기 각 예제포즈입자들의 관절모델들을 겹쳐 관절모델의 테두리에 해당하는 상기 거리변환 영상의 픽셀 값의 합인 챔퍼거리(chamfer distance)를 구하고 구해진 챔퍼거리들을 정규화함으로써 계산되는 것을 특징으로 하는 입자필터를 이용한 영상 객체 추적방법
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제 5 항에 있어서,상기 제1 유사도는 아래의 수학식에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 입자필터를 이용한 영상 객체 추적방법
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컴퓨터를 수단으로 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항의 단계들을 수행하여 상기 실루엣 영상의 최적포즈를 결정함으로써 상기 실루엣 영상 내의 영상 객체를 추적하는 영상 객체 추적 프로그램이 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체
8 8
제 7 항의 영상 객체 추적 프로그램이 저장되고 통신망을 통해 상기 영상 객체 추적 프로그램을 클라이언트 컴퓨터로 전송할 수 있는 서버 컴퓨터
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국과학기술원 융복합형 로봇전문인력양성사업 지능로봇을 위한 3D 센싱 및 비전 기반 사람/물체 인식 기술 개발