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차량 주행방향에 있는 대상 물체가 촬영된 영상을 획득하는 이미지 센서부;차량 주행방향에 있는 대상 물체로부터 반사되는 신호를 검출하여 차량과 상기 대상 물체간의 거리 정보를 획득하는 거리 센서부;상기 이미지 센서부 및 거리 센서부로부터 검출된 센싱 정보들을 퓨전시켜 보행자를 감지하고 그 보행자에 관련된 적어도 하나 이상의 정보를 산출하는 센서퓨전 처리부; 및상기 적어도 하나 이상의 보행자에 관련된 정보와 차량에 관련된 정보를 조합하여 차량과 보행자간에 충돌위험이 있는지 판단하고 충돌위험이 있다고 판단될 경우, 충돌회피가 가능한 상황들을 예측하여 각 상황별로 충돌회피를 위한 제어신호를 출력하는 충돌 판단부;를 포함하되,상기 이미지 센서부는, 원적외선(FIR) 카메라인 제1 이미지 센서, 및 씨모스(CMOS) 카메라와 씨씨디(CCD) 카메라 중 적어도 하나인 제2 이미지 센서를 포함하고,상기 센서퓨전 처리부는, 야간 또는 악천후시에는 상기 제1 이미지 센서를 통해 관심영역(ROI)를 설정하고 상기 제2 이미지 센서와의 퓨전을 통해 보행자를 감지하며, 주간에는 상기 거리 센서를 통해 관심영역(ROI)을 설정하고 상기 제2 이미지 센서와의 퓨전을 통해 보행자를 감지하며, 야간에는 상기 제1 이미지 센서와 상기 거리 센서의 퓨전을 통해 보행자를 감지하며, 상기 제1,2 이미지 센서 및 거리 센서를 모두 퓨전하여 보행자를 감지할 경우에는 상기 제1,2 이미지 센서의 패럴렉스 오차를 이용해 검출된 거리와 상기 거리 센서에서 검출된 거리를 비교하여 보행자를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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제 1항에 있어서, 상기 보행자 감지 및 충돌 회피 장치는,상기 충돌 판단부에서 출력된 제어신호에 의해 차량 제어에 개입하여 충돌회피 동작을 수행하는 차량 제어부;를 더 포함하고,상기 충돌회피 동작은 사운드나 진동을 이용하여 사용자에게 경고신호를 출력하는 동작, 운전자의 제동을 보조하기 위한 제동압 보조신호를 출력하는 동작, 종방향 제동을 통해 차량의 주행을 정지시키는 동작, 횡방향 제어를 통해 차선을 변경하는 동작 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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제 1항에 있어서, 상기 거리 센서부는,레이더(Radar) 센서, 라이다(LIDAR) 센서, 초음파 거리 센서, 및 적외선 거리 센서 중 적어도 하나 이상의 거리 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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제 1항에 있어서, 상기 센서퓨전 처리부는,상기 이미지 센서부의 제1 이미지 센서 및 제2 이미지 센서로부터 획득한 영상을 이용하여 대상 물체가 보행자인지 감지하는 제1,2 보행자 감지부;상기 거리 센서부로부터 검출된 거리 정보를 이용하여 장애물이 있는지 여부를 감지하는 장애물 감지부;상기 제1,2 보행자 감지부를 통해 각기 감지된 보행자 영상 정보를 퓨전하는 영상 퓨전부; 및상기 제1,2 보행자 감지부, 장애물 감지부 및 영상 퓨전부로부터 출력된 정보를 선택적으로 퓨전시켜 상기 감지된 대상 물체가 장애물인지 보행자인지를 판단하고, 차량과 보행자간의 거리를 산정하는 보행자 및 거리 인식부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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제 1항에 있어서, 상기 충돌 판단부는,보행자에 관련된 정보와 차량에 관련된 정보를 조합하여 충돌예상시간을 산정하는 충돌예상시간 산정부; 및보행자에 관련된 정보, 충돌예상시간 정보, 차량에 관련된 정보 및 운전자 상태정보를 조합하여 운전자가 충돌을 회피할 수 있는 상태인지 판단하고, 그 운전자의 상태와 주행상황에 따라 차량과 보행자의 충돌위험이 있는지 판단하여 충돌회피가 가능한 상황별로 충돌회피를 위한 제어신호를 출력하는 상태판단 및 제어신호 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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제 7항에 있어서, 상기 보행자에 관련된 정보는 보행자 거리정보, 보행자 속도정보, 및 보행자 이동방향정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 차량에 관련된 정보는 차속 정보, 요 레이트 정보, 차선 정보, 및 주변 차량정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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제 7항에 있어서, 상기 상태판단 및 제어신호 출력부는,충돌 위험이 있을 경우 운전자가 충돌을 회피할 수 있는 정상 상태이면 운전자의 제동을 보조하기 위한 제동압 보조신호와 경고신호를 출력하며,상기 운전자가 충돌을 회피할 수 없는 비정상 상태이면서 주행방향 변경이나 차선변경이 어려운 경우 종방향 제동신호를 출력하며,상기 종방향 제동에 의한 충돌 회피가 어렵고 주변에 차량이 없을 경우 주행방향 변경이나 차선 변경을 위한 횡방향 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 장치
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원적외선(FIR) 카메라인 제1 이미지 센서, 및 씨모스(CMOS) 카메라와 씨씨디(CCD) 카메라 중 적어도 하나인 제2 이미지 센서를 이용하여 차량 주행방향에 있는 대상 물체가 촬영된 영상을 획득하는 단계;차량 주행방향에 있는 대상 물체로부터 반사되는 신호를 검출하여 차량과 상기 대상 물체간의 거리 정보를 획득하는 단계;상기 적어도 하나 이상의 영상, 거리 정보, 및 차량에 설치된 적어도 하나 이상의 센서로부터 검출된 센싱 정보들을 퓨전시켜 보행자를 감지하고 그 보행자에 관련된 적어도 하나 이상의 정보를 산출하는 단계; 및상기 적어도 하나 이상의 보행자에 관련된 정보와 차량에 관련된 정보를 조합하여 차량과 보행자의 충돌위험이 있는지 판단하고, 충돌위험이 있다고 판단될 경우 충돌회피가 가능한 상황들을 예측하여 각 상황별로 충돌회피를 위한 제어신호를 출력하는 단계;를 포함하되,상기 센싱 정보들을 퓨전시켜 보행자를 감지하는 단계에서,야간 또는 악천후시에는 상기 제1 이미지 센서를 통해 관심영역(ROI)를 설정하고 상기 제2 이미지 센서와의 퓨전을 통해 보행자를 감지하며,주간에는 상기 거리 센서를 통해 관심영역(ROI)을 설정하고 상기 제2 이미지 센서와의 퓨전을 통해 보행자를 감지하며,야간에는 상기 제1 이미지 센서와 상기 거리 센서의 퓨전을 통해 보행자를 감지하며,상기 제1,2 이미지 센서 및 거리 센서를 모두 퓨전하여 보행자를 감지할 경우에는 상기 제1,2 이미지 센서의 패럴렉스 오차를 이용해 검출된 거리와 상기 거리 센서에서 검출된 거리를 비교하여 보행자를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 방법
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제 10항에 있어서, 상기 충돌회피를 위한 제어신호에 의해 차량 제어에 개입하여 충돌회피 동작을 수행하는 단계;를 더 포함하고,상기 충돌회피 동작은 사운드나 진동을 이용하여 사용자에게 경고신호를 출력하는 동작, 운전자의 제동을 보조하기 위한 제동압 보조신호를 출력하는 동작, 종방향 제동을 통해 차량의 주행을 정지시키는 동작, 횡방향 제어를 통해 차선을 변경하는 동작 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 방법
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제 10항에 있어서, 보행자에 관련된 정보와 차량에 관련된 정보를 조합하여 충돌예상시간을 산정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 방법
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제 10항에 있어서, 상기 충돌회피를 위한 제어신호를 출력하는 단계는, 보행자에 관련된 정보, 충돌예상시간 정보, 차량에 관련된 정보 및 운전자 상태정보를 조합하여 운전자가 충돌을 회피할 수 있는 상태인지 판단하고, 그 운전자의 상태와 주행상황에 따라 차량과 보행자의 충돌위험이 있는지 판단하여 충돌회피가 가능한 상황별로 충돌회피를 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 방법
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제 13항 또는 제 14항에 있어서, 상기 보행자에 관련된 정보는 보행자 거리정보, 보행자 속도정보, 및 보행자 이동방향정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 차량에 관련된 정보는 차속 정보, 요 레이트 정보, 차선 정보, 및 주변 차량정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 방법
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제 10항에 있어서, 상기 충돌회피를 위한 제어신호를 출력하는 단계는,충돌 위험이 있을 경우 운전자가 충돌을 회피할 수 있는 정상 상태이면 운전자의 제동을 보조하기 위한 제동압 보조신호와 경고신호를 출력하며,상기 운전자가 충돌을 회피할 수 없는 비정상 상태이면서 주행방향 변경이나 차선변경이 어려운 경우 종방향 제동신호를 출력하며,상기 종방향 제동에 의한 충돌 회피가 어렵고 주변에 차량이 없을 경우 주행방향 변경이나 차선 변경을 위한 횡방향 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지 및 충돌 회피 방법
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