맞춤기술찾기
이전대상기술
차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법(Apparatus and method for controlling collision avoidance of vehicle)
- 기술번호 : KST2017010958
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 본 발명은 전방에 위치하는 오브젝트와 후방에 위치하는 오브젝트를 모두 고려하여 긴급 제동을 제어하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 충돌 회피 처리부를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | B60W 30/08 (2016.10.15) B60W 40/02 (2016.10.15) B60W 10/18 (2016.10.15) B60W 50/14 (2016.10.15) B60R 21/013 (2016.10.15) B60Q 1/52 (2016.10.15) B60T 8/32 (2016.10.15) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020160131988 (2016.10.12) |
| 출원인 | 자동차부품연구원 |
| 등록번호/일자 | |
| 공개번호/일자 | 10-2017-0077769 (2017.07.06) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 |
대한민국 | 1020150187073 | 2015.12.28
|
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2016.10.12) |
| 심사청구항수 | 41 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국자동차연구원 | 대한민국 | 충청남도 천안시 동남구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 신성근 | 대한민국 | 충청남도 아산시 |
| 2 | 이혁기 | 대한민국 | 충청남도 천안시 서북구 |
| 3 | 황윤형 | 대한민국 | 경기도 용인시 기흥구 |
| 4 | 안대룡 | 대한민국 | 경기도 평택시 송탄로 **, |
| 5 | 이유식 | 대한민국 | 충청남도 천안시 동남구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인지명 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층 |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국자동차연구원 | 충청남도 천안시 동남구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2016.10.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0987716-54 |
| 2 | [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative) |
2017.09.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0874047-35 |
| 3 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2017.09.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0894609-53 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2018.05.14 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0324971-89 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2018.07.13 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2018-0692250-18 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2018.07.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0692249-72 |
| 7 | 등록결정서 Decision to grant |
2018.11.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0782478-01 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.11.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5239158-88 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부;상기 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 충돌 회피 처리부를 포함하되,상기 충돌 가능성 판단부는 복수개의 구간인 제동 수행을 통해 상기 후방 차량과의 충돌 회피 가능 구간인 제1 구간, 상기 제동 수행시 상기 대상 차량의 제동 시점에 따라 충돌 위험성이 있으며 상기 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 상기 제동 수행시 충돌 회피가 불가능한 구간으로 상기 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간 중에서 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 상기 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하고,운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 일반 운전자인 제1 운전자와 주의가 산만한 것으로 판단되는 제2 운전자로 구분하여 상기 제1 운전자의 제동 반응 시간을 기초로 상기 제2 구간 및 제3 구간을 구분하고, 상기 제1 운전자의 제동 반응 시간에 가중치가 적용된 상기 제2 운전자의 제동 반응 시간을 기초로 제1 구간 및 제2 구간을 구분하며, 상기 구분된 구간들을 상기 복수개의 구간들로 적용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 삭제 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 삭제 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 예상 정지 거리들을 상기 제2 예상 정지 거리로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 긴급 제동시 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리 및 긴급 제동시 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간, 상기 대상 차량의 속도 및 상기 대상 차량의 가/감속도를 기초로 상기 제1 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 데에 걸리는 시간, 상기 오브젝트에 대한 정보를 기초로 긴급 제동을 수행할 것인지 여부를 판단하는 데에 걸리는 시간, 및 긴급 제동을 수행하는 데에 걸리는 시간 중 적어도 하나의 시간을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 12 |
12 제 9 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도 및 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 기초로 상기 제2 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 지연 시간들을 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간으로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 14 |
14 제 13 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 나이, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 성별, 상기 후방 차량의 속도, 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 15 |
15 제 1 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 16 |
16 제 15 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량이 등속 주행중인지 여부 및 상기 전방 차량이 등속 주행중인지 여부를 기초로 상기 TTC와 상기 ETTC 중 어느 하나를 선택하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 18 |
18 제 16 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 TTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 속도차를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 19 |
19 제 16 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 ETTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량의 속도, 상기 전방 차량의 속도, 상기 대상 차량의 가/감속도, 상기 전방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 20 |
20 제 1 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어 및 상기 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 상기 충돌 회피 기능으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 21 |
21 제 20 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 대상 차량의 감속도 및 상기 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 22 |
22 제 20 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 23 |
23 제 22 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간, 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량의 속도를 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 24 |
24 제 22 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 25 |
25 제 24 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 26 |
26 제 22 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 AEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 27 |
27 제 26 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 긴급 제동 시스템의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 28 |
28 제 1 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 29 |
29 제 28 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 회피 기능으로 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링 제어가 이용될 때 상기 대상 차량과 상기 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 30 |
30 제 1 항에 있어서,상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 긴급 제동 가능성 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 31 |
31 제 30 항에 있어서,상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하며,상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 32 |
32 제 30 항에 있어서,상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 후방 차량에 대한 정보와 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 33 |
33 제 30 항에 있어서,상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 대상 차량이 긴급 제동을 수행할 때 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 34 |
34 제 33 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 것으로 판단되면 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행하며, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 전방 차량에 대한 정보와 상기 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 35 |
35 제 34 항에 있어서,상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 충돌 회피 기능을 수행할 때 측방 차량에 대한 정보를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 |
| 36 |
36 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;상기 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 단계를 포함하되,상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 복수개의 구간인, 제동 수행을 통해 상기 후방 차량과의 충돌 회피 가능 구간인 제1 구간, 상기 제동 수행시 상기 대상 차량의 제동 시점에 따라 충돌 위험성이 있으며 상기 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 상기 제동 수행시 충돌 회피가 불가능한 구간으로 상기 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간 중에서 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 상기 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하고,운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 일반 운전자인 제1 운전자와 주의가 산만한 것으로 판단되는 제2 운전자로 구분하여 상기 제1 운전자의 제동 반응 시간을 기초로 상기 제2 구간 및 제3 구간을 구분하고, 상기 제1 운전자의 제동 반응 시간에 가중치가 적용된 상기 제2 운전자의 제동 반응 시간을 기초로 제1 구간 및 제2 구간을 구분하며, 상기 구분된 구간들을 상기 복수개의 구간들로 적용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 37 |
37 삭제 |
| 38 |
38 삭제 |
| 39 |
39 삭제 |
| 40 |
40 제 36 항에 있어서,상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 41 |
41 제 36 항에 있어서,상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 긴급 제동시 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리 및 긴급 제동시 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 42 |
42 제 36 항에 있어서,상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 43 |
43 제 42 항에 있어서,상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 44 |
44 제 36 항에 있어서,상기 수행하는 단계는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어 및 상기 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 상기 충돌 회피 기능으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 45 |
45 제 44 항에 있어서,상기 수행하는 단계는 상기 대상 차량의 감속도 및 상기 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 46 |
46 제 44 항에 있어서,상기 수행하는 단계는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 47 |
47 제 36 항에 있어서,상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 48 |
48 제 36 항에 있어서,상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법 |
| 49 |
49 제 36 항, 제 40 항 내지 제 48 항 중 어느 한 항에 따른 차량의 충돌 회피 제어 방법을 실행시키는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | WO2017116073 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| DOCDB 패밀리 정보가 없습니다 | ||||
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 산업통상자원부 | 자동차부품연구원 | 산업핵심기술개발산업 | 보행자 보호를 위한 자동 긴급 제동(AEB) 시스템 원천 기술 개발 |
| 등록사항 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2016.10.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2016-0987716-54 |
| 2 | [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2017.09.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0874047-35 |
| 3 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2017.09.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2017-0894609-53 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2018.05.14 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0324971-89 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2018.07.13 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2018-0692250-18 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2018.07.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0692249-72 |
| 7 | 등록결정서 | 2018.11.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2018-0782478-01 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.11.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5239158-88 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제정보가 없습니다 |
|---|
중요키워드
| [KST2016019441][한국자동차연구원] | 통합 HVI기반 운전자 위험상황 판단 방법 및 장치(Method and Apparatus For Dangerous Driving Conditions Detection Based On Integrated Human Vehicle Interface) | 새창보기 |
|---|---|---|
| [KST2014029412][한국자동차연구원] | 차량 충돌 예방 시스템 | 새창보기 |
| [KST2014063486][한국자동차연구원] | 자동차 운전자에 대한 위험경고 방법 | 새창보기 |
| [KST2017006926][한국자동차연구원] | 네비게이션 정보를 이용한 충돌 회피 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR COLLISION AVOIDING USING NAVIGATION INFORMATION) | 새창보기 |
| [KST2015204392][한국자동차연구원] | 주행 노면 마찰 계수를 고려한 차량 제어 시스템 및 그 차량 제어 방법 | 새창보기 |
| [KST2015204454][한국자동차연구원] | 타이어 공기압 제어장치 및 그 제어방법 | 새창보기 |
| [KST2019006425][한국자동차연구원] | 자율주행 차량의 통합 모니터링장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [KST2019001665][한국자동차연구원] | 차량의 주변 상황 인지 시스템 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2014063481][한국자동차연구원] | 커브속도 경고방법 | 새창보기 |
| [KST2014054056][한국자동차연구원] | 주행이력정보 기반의 차량 자율주행 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015204422][한국자동차연구원] | 차량의 후진 주행 제어 장치 | 새창보기 |
| [KST2015204495][한국자동차연구원] | 차량 운전 중 휴대단말 사용 위험 경고 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2017006426][한국자동차연구원] | 차량의 장애물 감지 장치 및 방법(APPARATUS AND METHDO FOR DETECTING OBSTACLE OF VEHICLE) | 새창보기 |
| [KST2014054095][한국자동차연구원] | 주차지역 내 차량 경보 시스템 | 새창보기 |
| [KST2015204428][한국자동차연구원] | 보행자 충돌 경고 장치 | 새창보기 |
| [KST2015204376][한국자동차연구원] | 차량의 운전상황 측정 장치 | 새창보기 |
| [KST2015013757][한국자동차연구원] | 보행자 감지 및 충돌 회피 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2016005802][한국자동차연구원] | 노면 마찰계수를 이용한 자동 긴급 제동방법(Auto Emergency Braking Method Using Road Friction Coefficient) | 새창보기 |
| [KST2014063628][한국자동차연구원] | 휠 횡하중을 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
| [KST2017010959][한국자동차연구원] | AEB 시스템을 제어하기 위한 장치 및 그 방법(APPARATUS FOR CONTROLLING AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND METHOD THEREOF) | 새창보기 |
| [KST2017010960][한국자동차연구원] | 초음파 센서를 이용한 충돌 회피 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR COLLISION AVOIDING USING ULTRASONIC SENSOR) | 새창보기 |
| [KST2015204398][한국자동차연구원] | 차량 진입 유도 장치 | 새창보기 |
| [KST2015204440][한국자동차연구원] | 차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2017008534][한국자동차연구원] | 차량의 추월 위험 경고장치(Device For Warning Driver Of Vehicle Against Danger Of Overtaking) | 새창보기 |
| [KST2017010961][한국자동차연구원] | 객체와의 충돌 회피 장치 및 방법(Apparatus and method avoiding collision with object) | 새창보기 |
| [KST2014063483][한국자동차연구원] | 커브속도 경고방법 | 새창보기 |
| [KST2019005428][한국자동차연구원] | 후방 차량에 추월 정보를 제공하는 장치 및 방법 | 새창보기 |
| [KST2017014358][한국자동차연구원] | 차량용 제스처 인식 인터페이스 장치(Gesture Recognition Interface Device For Vehicle) | 새창보기 |
| [KST2014062666][한국자동차연구원] | 차량용 안전시스템의 경고방법 | 새창보기 |
| [KST2019013280][한국자동차연구원] | 객체 추적 시스템 및 방법 | 새창보기 |
| 심판사항 정보가 없습니다 |
|---|