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로봇이 사용자로부터 자신의 행위에 대한 응답을 피드백 영상으로 입력받는 영상기반 피드백 방법에 있어서,
상기 피드백 영상에서 상기 사용자의 지시 수단이 상기 피드백 영상에 포함된 제1 피드백 영역 및 제2 피드백 영역 중 어느 피드백 영역에 존재하는지를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 따라 상기 로봇이 자신의 행위가 잘되었는지 여부를 인식하는 단계
를 포함하는 영상기반 피드백 방법
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제1항에 있어서,
입력된 상기 피드백 영상을 표시하는 단계; 및
표시된 상기 피드백 영상에서 상기 지시 수단을 검출하는 단계를 더 포함하고,
상기 판단하는 단계는
상기 검출하는 단계의 검출 결과를 근거로 상기 지시 수단이 어느 피드백 영역에 존재하는지를 판단하는 단계인 것인 영상기반 피드백 방법
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제2항에 있어서,
상기 표시하는 단계는 상기 피드백 영상을 상기 로봇에 포함된 화면에 표시하거나 상기 로봇에 연결된 TV 또는 모니터를 포함하는 영상기기를 통해 표시하는 단계인 것인 영상기반 피드백 방법
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제1항에 있어서, 상기 판단하는 단계는
상기 제1 피드백 영역 및 제2 피드백 영역에 상기 지시 수단이 존재하는지 여부를 순차적으로 판단하되,
상기 제1 피드백 영역에 상기 지시 수단이 존재하는 경우, 상기 제2 피드백 영역에 대해서는 상기 지시 수단이 존재하는지 여부를 판단하지 않는 단계를 포함하는 것인 영상기반 피드백 방법
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제4항에 있어서,
상기 판단하는 단계는 상기 제2 피드백 영역에 상기 지시 수단이 존재하지 않는 경우, 입력된 영상을 상기 피드백 영상이 아닌 것으로 판단하는 단계를 더 포함하고,
상기 인식하는 단계는
상기 입력된 영상이 상기 피드백 영상이 아닌 경우,
상기 로봇이 자신의 행위가 잘된 것으로 인식하여 다음 행위를 진행하는 단계 및
상기 로봇이 자신의 행위가 잘못된 것으로 인식하여 다음 행위를 중단하는 단계 중 어느 하나를 포함하는 것인 영상기반 피드백 방법
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제1항에 있어서, 상기 인식하는 단계는,
상기 지시 수단이 존재하는 피드백 영역의 색상을 변경하는 단계를 포함하는 것인 영상기반 피드백 방법
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사용자로부터 자신의 행위에 대한 응답을 피드백 영상으로 입력받는 입력부;
입력된 상기 피드백 영상에서 상기 지시 수단을 검출하는 검출부; 및
검출된 상기 사용자의 지시 수단이 상기 피드백 영상에 포함된 제1 피드백 영역 및 제2 피드백 영역 중 어느 피드백 영역에 존재하는지를 판단하는 판단부를 포함하고,
상기 판단 결과에 따라 자신의 행위가 잘되었는지 여부를 인식하는 영상 기반 피드백 기능을 구비한 로봇
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제7항에 있어서,
상기 사용자로부터 입력받은 상기 피드백 영상을 표시하는 표시부를 더 포함하고,
상기 판단부는
상기 표시부에 표시된 상기 피드백 영상에서 검출된 상기 사용자의 지시 수단이 어느 피드백 영역에 존재하는지를 판단하는 것인 영상기반 피드백 기능을 구비한 로봇
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제8항에 있어서,
상기 표시부는 상기 지시 수단이 존재하는 상기 피드백 영역 색상을 변경하여 상기 사용자로부터의 피드백이 인식되었음을 알리는 것인 영상기반 피드백 기능을 구비한 로봇
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제7항에 있어서,
상기 판단부는 상기 제1 피드백 영역 및 제2 피드백 영역에 상기 지시 수단이 존재하는지 여부를 순차적으로 판단하고, 상기 제1 피드백 영역에 상기 지시 수단이 존재하는 경우, 상기 제2 피드백 영역에 대해서는 상기 지시수단이 존재하는지 여부를 판단하지 않는 것인 영상기반 피드백 기능을 구비한 로봇
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