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상황의 변화를 감지하는 센서;엑추에이터; 및상기 센서로 입력된 정보에 기초하여 상기 엑추에이터를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는상기 센서와 상기 엑추에이터의 기능을 조합하여 단위 행위를 정의하는 행위 추상화 계층을 포함하는 모드 정보에 따라 상기 엑추에이터를 제어하는, 자율행위 로봇
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제1항에 있어서,상기 모드 정보는 상기 센서와 상기 엑추에이터의 단위 기능을 정의하는 장치 추상화 계층을 더 포함하는, 자율행위 로봇
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제1항에 있어서,상기 단위 행위는 상기 센서로 입력된 정보에 기초하여 상기 상황에 따라 상기 엑추에이터를 제어하는 ECA(Event-Condition-Action) 규칙에 따라 정의되는, 자율행위 로봇,
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제2항에 있어서,상기 단위 행위는 상기 ECA 규칙을 복수 개 포함하는, 자율행위 로봇
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제1항에 있어서,상기 행위 추상화 계층은 상기 단위 행위가 조합된 트리 구조를 포함하는, 자율행위 로봇
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제1항에 있어서,상기 행위 추상화 계층은 상기 단위 행위의 시계열적 순서에 대한 정보를 포함하는, 자율행위 로봇
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제1항에 있어서,상기 모드 정보는 상기 상황에 따라 정의되는, 자율행위 로봇
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제1항에 있어서,상기 모드 정보는 복수 개인, 자율행위 로봇
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제8항에 있어서,상기 제어부는 상기 상황에 따른 조정자 정보에 기초하여 상기 모드 정보를 전이 또는 조정하는, 자율행위 로봇
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제9항에 있어서,상기 조정자 정보는 ECA(Event-Condition-Action) 규칙에 따라 정의되는, 자율행위 로봇
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상황의 변화를 감지하는 센서와 엑추에이터를 포함하는 자율행위 로봇의 제어방법에 있어서,상기 센서로부터 감지된 변화를 입력받는 단계;상기 감지된 변화에 기초하여 상황을 결정하는 단계; 및상기 결정된 상황에 따라 상기 센서와 상기 엑추에이터의 기능을 조합하여 단위 행위를 정의하는 행위 추상화 계층을 포함하는 모드 정보에 따라 상기 엑추에이터를 제어하는 단계를 포함하는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 모드 정보는 상기 센서와 상기 엑추에이터의 단위 기능을 정의하는 장치 추상화 계층을 더 포함하는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 단위 행위는 상기 센서로 입력된 정보에 기초하여 상기 상황에 따라 상기 엑추에이터를 제어하는 ECA(Event-Condition-Action) 규칙에 따라 정의되는, 자율행위 로봇의 제어방법,
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제12항에 있어서,상기 단위 행위는 상기 ECA 규칙을 복수 개 포함하는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 행위 추상화 계층은 상기 단위 행위가 조합된 트리 구조를 포함하는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 행위 추상화 계층은 상기 단위 행위의 시계열적 순서에 대한 정보를 포함하는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 모드 정보는 상기 상황에 따라 정의되는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 모드 정보는 복수 개인, 자율행위 로봇의 제어방법
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제18항에 있어서,상기 제어하는 단계는 상기 상황에 따른 조정자 정보에 기초하여 상기 모드 정보를 전이 또는 조정하는 단계를 더 포함하는, 자율행위 로봇의 제어방법
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제19항에 있어서,상기 조정자 정보는 ECA(Event-Condition-Action) 규칙에 따라 정의되는, 자율행위 로봇의 제어방법
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