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상호 기하 관계가 고정된 카메라 군의 이동 경로 추출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015091470
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동 경로 추출 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동 경로 추출 장치는 카메라 간의 상호 위치 관계가 고정된 카메라 군으로부터 영상을 수신하는 영상 수신부; 상기 카메라 군에 장착된 이동 물체의 지리좌표를 수신하는 지리좌표 수신부; 및 상기 영상과 상기 지리좌표를 이용하여 상기 카메라 군의 기준 카메라의 위치 및 방향에 따른 상기 카메라 군의 이동 경로를 추출하는 이동 경로 추출부를 포함할 수 있다.
Int. CL G06T 7/20 (2017.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020130053643 (2013.05.13)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-2077498-0000 (2020.02.10)
공개번호/일자 10-2014-0134351 (2014.11.24) 문서열기
공고번호/일자 (20200217) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.04.05)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 추창우 대한민국 대전 서구
2 김재헌 대한민국 경기 용인시 수지구
3 박일규 대한민국 대전광역시 유성구
4 차영미 대한민국 부산 남구
5 최진성 대한민국 인천광역시 서구
6 구본기 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.05.13 수리 (Accepted) 1-1-2013-0418070-64
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.04.05 수리 (Accepted) 1-1-2018-0339704-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.06.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0422614-16
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.08.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0829961-76
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2019-0829962-11
7 등록결정서
Decision to grant		 2019.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0934506-03
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라 간의 상호 위치 관계가 고정된 카메라 군으로부터 영상을 수신하는 영상 수신부;상기 카메라 군에 장착된 이동 물체의 지리좌표를 수신하는 지리좌표 수신부; 및상기 영상과 상기 지리좌표를 이용하여 상기 카메라 군의 기준 카메라의 위치 및 방향에 따른 상기 카메라 군의 이동 경로를 추출하는 이동 경로 추출부를 포함하고,상기 이동 경로 추출부는,상기 영상의 영상열(Image Sequences)로부터 상기 기준 카메라를 통해 촬영한 영상들의 특징점을 추출하여 상기 기준 카메라로 촬영한 영상간의 특징점을 매칭하고, 상기 영상 간의 특징점이 매칭된 매칭 결과를 기초한 상기 기준 카메라의 위치 및 방향을 검출하며, 상기 기준 카메라의 위치와 방향을 기초하여 시간 경과에 따른 기준 카메라의 이동 경로를 생성하고, 상기 기준 카메라의 이동 경로와 상기 기준 카메라와 상기 나머지 카메라와의 상대적인 위치 관계를 이용하여 상기 카메라 군을 구성하는 각 카메라에 대응하며 시간 경과에 따른 영상 프레임 간의 펀더멘탈 매트릭스 또는 에센셜 매트릭스를 계산하며,상기 영상 프레임 간의 펀더멘탈 매트릭스 또는 에센셜 매트릭스의 결과를 이용하여 상기 카메라 군을 구성하는 카메라들 간의 추출된 특징점의 기하학적 매칭 결과를 획득하고,상기 매칭 결과에 따라 상기 카메라 군을 구성하는 카메라의 위치와 방향이 계산하며, 상기 지리좌표와 카메라 군을 구성하는 카메라의 위치와 방향을 이용하여 카메라 군의 절대적인 위치와 방향에 대한 절대 경로로 변환하는 이동 경로 추출 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 카메라 군은,상기 카메라 간의 투영원점이 동일한 형태의 상기 카메라 군을 포함하고,상기 카메라 간의 투영원점이 일정 간격으로 고정된 형태의 상기 카메라 군을 포함하는 이동 경로 추출 장치
3 3
제1항에 있어서,상기 지리좌표 수신부는,상기 카메라 군의 위치를 위도 및 경도의 좌표로 변환하기 위해 상기 이동 물체의 지리좌표를 수신하는 이동 경로 추출 장치
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 이동 경로 추출부는,상기 기준 카메라를 제외한 카메라 군의 나머지 카메라를 통해 촬영한 영상들의 특징점을 추출하여 상기 나머지 카메라로 촬영한 영상들 간의 특징점을 매칭하고,상기 영상들 간의 특징점이 매칭된 매칭 결과를 기초한 상기 나머지 카메라 군의 카메라 위치 및 방향을 검출하여 상기 카메라 군의 이동 경로를 추출하는 이동 경로 추출 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 이동 경로 추출부는,특징점 매칭 제거(Outlier Removal) 알고리즘을 이용하여, 상기 나머지 카메라로 촬영한 영상들 간의 특징점을 매칭하는 과정에서 잘못 정합된 특징점의 매칭 결과를 제거하는 이동 경로 추출 장치
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
제1항에 있어서,상기 이동 경로 추출부는,상기 기준 카메라의 위치 및 방향과 상기 카메라 군을 구성하는 카메라의 위치 및 방향에서 동일한 3차원 좌표를 계산하고, 번들 조정(Bundle Adjustment) 기술을 이용하여 상기 3차원 좌표, 상기 카메라 군의 위치 및 방향을 최적화하는 이동 경로 추출 장치
10 10
제1항에 있어서,상기 이동 경로 추출부는,상기 기준 카메라 및 상기 기준 카메라를 제외한 카메라 군의 나머지 카메라로 촬영한 영상의 특징점들의 대응관계에 따른 상기 카메라 군의 상대적인 이동 경로와 상기 지리 좌표를 이용하여 상기 카메라 군의 절대 경로로 변환하는 이동 경로 추출 장치
11 11
카메라 간의 상호 위치 관계가 고정된 카메라 군으로부터 영상을 수신하는 단계;상기 카메라 군이 장착된 이동 물체의 지리좌표를 수신하는 단계; 및상기 영상과 상기 지리좌표를 이용하여 상기 카메라 군의 기준 카메라의 위치 및 방향에 따른 상기 카메라 군의 이동 경로를 추출하는 단계를 포함하고,상기 이동 경로를 추출하는 단계는,상기 영상의 영상열(Image Sequences)로부터 상기 기준 카메라를 통해 촬영한 영상들의 특징점을 추출하여 상기 기준 카메라로 촬영한 영상간의 특징점을 매칭하고, 상기 영상 간의 특징점이 매칭된 매칭 결과를 기초한 상기 기준 카메라의 위치 및 방향을 검출하며, 상기 기준 카메라의 위치와 방향을 기초하여 시간 경과에 따른 기준 카메라의 이동 경로를 생성하고, 상기 기준 카메라의 이동 경로와 상기 기준 카메라와 상기 나머지 카메라와의 상대적인 위치 관계를 이용하여 상기 카메라 군을 구성하는 각 카메라에 대응하며 시간 경과에 따른 영상 프레임 간의 펀더멘탈 매트릭스 또는 에센셜 매트릭스를 계산하며,상기 영상 프레임 간의 펀더멘탈 매트릭스 또는 에센셜 매트릭스의 결과를 이용하여 상기 카메라 군을 구성하는 카메라들 간의 추출된 특징점의 기하학적 매칭 결과를 획득하고,상기 매칭 결과에 따라 상기 카메라 군을 구성하는 카메라의 위치와 방향이 계산하며, 상기 지리좌표와 카메라 군을 구성하는 카메라의 위치와 방향을 이용하여 카메라 군의 절대적인 위치와 방향에 대한 절대 경로로 변환하는 이동 경로 추출 방법
12 12
제11항에 있어서,상기 카메라 군은,상기 카메라 간의 투영원점이 동일한 형태의 상기 카메라 군을 포함하고,상기 카메라 간의 투영원점이 일정 간격으로 고정된 형태의 상기 카메라 군을 포함하는 이동 경로 추출 방법
13 13
제11항에 있어서,상기 지리좌표를 수신하는 단계는,상기 카메라 군의 위치를 위도 및 경도의 좌표로 변환하기 위해 상기 이동 물체의 지리좌표를 수신하는 이동 경로 추출 방법
14 14
삭제
15 15
제11항에 있어서,상기 이동 경로를 추출하는 단계는,상기 기준 카메라를 제외한 카메라 군의 나머지 카메라를 통해 촬영한 영상들의 특징점을 추출하여 상기 나머지 카메라로 촬영한 영상들 간의 특징점을 매칭하고,상기 영상들 간의 특징점이 매칭된 매칭 결과를 기초한 상기 나머지 카메라 군의 카메라 위치 및 방향을 검출하여 상기 카메라 군의 이동 경로를 추출하는 이동 경로 추출 방법
16 16
제15항에 있어서,상기 이동 경로를 추출하는 단계는,특징점 매칭 제거(Outlier Removal) 알고리즘을 이용하여, 상기 나머지 카메라로 촬영한 영상들 간의 특징점을 매칭하는 과정에서 잘못 정합된 특징점의 매칭 결과를 제거하는 이동 경로 추출 방법
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삭제
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제11항에 있어서,상기 이동 경로를 추출하는 단계는,상기 기준 카메라의 위치 및 방향과 상기 카메라 군을 구성하는 카메라의 위치 및 방향에서 동일한 3차원 좌표를 계산하고, 번들 조정(Bundle Adjustment) 기술을 이용하여 상기 3차원 좌표, 상기 카메라 군의 위치 및 방향을 최적화하는 이동 경로 추출 방법
20 20
제11항에 있어서,상기 이동 경로를 추출하는 단계는,상기 기준 카메라 및 상기 기준 카메라를 제외한 카메라 군의 나머지 카메라로 촬영한 영상의 특징점들의 대응관계에 따른 상기 카메라 군의 상대적인 이동 경로와 상기 지리 좌표를 이용하여 상기 카메라 군의 절대 경로로 변환하는 이동 경로 추출 방법
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2 US9619892 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부/문화체육관광부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업(정보통신) 방통융합형 Full 3D 복원 기술 개발(표준화연계)