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자율주행차량에 설치되고, 해당 자율주행차량의 움직임에 따른 주변의 영상을 감지하는 영상 센서;상기 자율주행차량에 설치되고, 단지내 관리장치로부터 무선 전송되는 단지내 GIS지도를 수신하는 무선 통신부; 및상기 자율주행차량에 설치되고, 상기 영상 센서로부터의 영상 정보와 상기 무선 통신부를 통한 상기 단지내 GIS지도를 근거로 해당 자율주행차량의 위치 및 해딩을 인식하는 위치/해딩 인식부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 1에 있어서,상기 위치/해딩 인식부는 상기 영상 센서에서 취득한 스테레오 영상으로부터 다시점 영상 처리기법으로 자체 움직임을 추정하고, 상기 영상 센서에서 수집한 영상을 도로 바닥면으로 투영된 영상으로 변환하여 도로상의 표시들을 추출하고 상기 GIS지도와의 매칭 확률을 구하여 현재의 위치와 자세를 추정하고, 상기 추정된 자체 움직임 및 현재의 위치와 자세로부터 해당 차량의 동적 운동상태를 추정하여 예측 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 2에 있어서,상기 위치/해딩 인식부는, 상기 영상 센서에서 최초로 획득한 영상에서 찾은 특징점의 3차원 좌표를 포인트 클라우드의 초기값으로 정의하고, 상기 영상 센서의 매 영상 입력마다 이전 키 프레임에서 취득된 특징점을 영상평면상에서 추적하고, P3P를 사용하여 키 프레임을 기준으로 하는 현시점의 상대좌표를 얻고, 상기 이전 키 프레임의 상대좌표와 현시점의 상대좌표로부터 상기 자체 움직임을 구하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 3에 있어서,상기 위치/해딩 인식부는, 해당 자율주행차량의 이동이 일정량 이상 발생하여 새로운 키 프레임 생성이 필요한 경우 별도의 스레드에서 번들 조정을 수행하여 상기 포인트 클라우드를 갱신하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 2에 있어서,상기 위치/해딩 인식부는 상기 투영된 영상과 상기 GIS지도와의 비교를 위해 파티클 필터 및 확장 칼만 필터를 결합하여 사용하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 2에 있어서,상기 위치/해딩 인식부는 상기 해당 차량의 동적 운동상태를 추정할 때 선형 칼만 필터를 사용하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 1에 있어서,상기 무선 통신부는 상기 단지내 관리장치로부터 추천경로를 포함하는 경로 정보를 추가로 수신하여 상기 위치/해딩 인식부에게로 전송하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 7에 있어서,상기 추천경로는 해당 차량이 목적지에 도착하기 위한 경로, 및 단지에서 출차를 위한 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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청구항 1에 있어서,상기 무선 통신부는 상기 단지내 관리장치로부터 상기 자율주행차량의 안전 주행에 방해되는 것에 대한 보조 정보를 추가로 수신하여 상기 위치/해딩 인식부에게로 전송하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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10
청구항 1에 있어서,상기 영상 센서는 다수 개로 구성되는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치
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단지내 허가된 차량의 진입을 감시하는 환경 감시 센서, 및 상기 환경 감시 센서에 의해 단지내 허가된 차량의 진입이 감시됨에 따라 단지내 GIS지도를 생성하여 무선으로 자율주행차량내 장치에게로 보내는 관리 서버를 포함하는 단지내 관리장치; 및자율주행차량의 움직임에 따른 주변의 영상을 감지하는 영상 센서, 및 상기 단지내 관리장치로부터 무선 전송되는 단지내 GIS지도 및 상기 영상 센서로부터의 영상 정보를 근거로 해당 자율주행차량의 위치 및 해딩을 인식하는 위치/해딩 인식부를 포함하는 상기 자율주행차량내 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 시스템
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자율주행차량에 설치된 영상 센서가, 해당 자율주행차량의 움직임에 따른 주변의 영상을 감지하는 단계;상기 자율주행차량에 설치된 무선 통신부가, 단지내 관리장치로부터 무선 전송되는 단지내 GIS지도를 수신하는 단계; 및상기 자율주행차량에 설치된 위치/해딩 인식부가, 상기 영상을 감지하는 단계에 의한 영상 정보와 상기 단지내 GIS지도를 수신하는 단계에 의한 단지내 GIS지도를 근거로 해당 자율주행차량의 위치 및 해딩을 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 12에 있어서,상기 해당 자율주행차량의 위치 및 해딩을 인식하는 단계는,상기 영상 센서에서 취득한 스테레오 영상으로부터 다시점 영상 처리기법으로 자체 움직임을 추정하는 단계;상기 영상 센서에서 수집한 영상을 도로 바닥면으로 투영된 영상으로 변환하여 도로상의 표시들을 추출하고 상기 GIS지도와의 매칭 확률을 구하여 현재의 위치와 자세를 추정하는 단계; 및상기 추정된 자체 움직임 및 현재의 위치와 자세로부터 해당 차량의 동적 운동상태를 추정하여 예측 결과를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 13에 있어서,상기 자체 움직임을 추정하는 단계는,상기 영상 센서에서 최초로 획득한 영상에서 찾은 특징점의 3차원 좌표를 포인트 클라우드의 초기값으로 정의하는 단계;상기 영상 센서의 매 영상 입력마다 이전 키 프레임에서 취득된 특징점을 영상평면상에서 추적하고, P3P를 사용하여 키 프레임을 기준으로 하는 현시점의 상대좌표를 얻고, 상기 이전 키 프레임의 상대좌표와 현시점의 상대좌표로부터 자체 움직임을 구하는 단계; 및해당 자율주행차량의 이동이 일정량 이상 발생하여 새로운 키 프레임 생성이 필요한 경우 별도의 스레드에서 번들 조정을 수행하여 상기 포인트 클라우드를 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 13에 있어서,상기 현재의 위치와 자세를 추정하는 단계는, 상기 투영된 영상과 상기 GIS지도와의 비교를 위해 파티클 필터 및 확장 칼만 필터를 결합하여 사용하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 13에 있어서,상기 현재의 위치와 자세를 추정하는 단계는, 상기 해당 차량의 자체 운동량이 구해졌을 위치 및 자세의 사후확률을 예측하는 단계;상기 예측을 통해 얻어진 각 파티클의 가중치를 구하여 상기 사후확률을 갱신하는 단계; 및상기 예측하는 단계 및 상기 갱신하는 단계의 결과를 근거로 해당 차량의 위치 및 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 13에 있어서,상기 예측 결과를 출력하는 단계는, 상기 해당 차량의 동적 운동상태를 추정할 때 선형 칼만 필터를 사용하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 12에 있어서,상기 수신하는 단계는, 상기 단지내 관리장치로부터 추천경로를 포함하는 경로 정보를 추가로 수신하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 18에 있어서,상기 추천경로는 해당 차량이 목적지에 도착하기 위한 경로, 및 단지에서 출차를 위한 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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청구항 12에 있어서,상기 수신하는 단계는, 상기 단지내 관리장치로부터 상기 자율주행차량의 안전 주행에 방해되는 것에 대한 보조 정보를 추가로 수신하는 것을 특징으로 하는 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 방법
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