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사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법 및 그로봇

  • 기술번호 : KST2015114830
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법 및 그 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇을 대하는 사용자(예; 아동)의 자극행동에 해당되는 스크립트 기반의 반응행동을 실행하고서 사용자와 로봇 간의 친밀도를 업데이트함으로써 로봇을 통한 아동의 성격 순화를 유도하기 위한, 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법 및 그 로봇을 제공하고자 한다. 이를 위하여, 본 발명은, 로봇 반응행동 수행 방법에 있어서, 사용자자극행동값, 사용자 자극행동 긍정성 파라미터, 로봇반응행동값, 로봇 반응행동 긍정성 파라미터 및 친밀도를 설정하는 단계; 적어도 하나의 센싱 수단을 사용해 사용자의 자극행동에 관한 데이터를 센싱하는 단계; 상기 센싱한 데이터가 어떠한 사용자자극행동값을 갖는지를 인식하는 단계; 상기 인식한 사용자자극행동값에 매칭되는 다수의 로봇반응행동값 중에서 하나를 선택하되, 각 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터에 상기 친밀도를 곱한 결과인 각 로봇반응행동값의 확률을 토대로 로봇반응행동을 선택하는 로봇반응행동 선택단계; 및 상기 선택한 로봇반응행동값의 해당 스크립트 내용에 따라 상기 사용자에 대한 반응행동을 실행하는 반응행동 실행단계를 포함한다. 아동, 자극행동, 로봇, 반응행동, 스크립트, 친밀도, 성격 순화, 인성 교육
Int. CL B25J 9/18 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC G06N 3/008(2013.01) G06N 3/008(2013.01) G06N 3/008(2013.01) G06N 3/008(2013.01) G06N 3/008(2013.01) G06N 3/008(2013.01)
출원번호/일자 1020080005788 (2008.01.18)
출원인 주식회사 케이티, 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0919095-0000 (2009.09.18)
공개번호/일자 10-2009-0079655 (2009.07.22) 문서열기
공고번호/일자 (20090928) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.01.18)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 케이티 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤완철 대한민국 대전 유성구
2 박귀홍 대한민국 서울 서초구
3 김종철 대한민국 서울 서초구
4 김영명 대한민국 서울 서초구
5 정성택 대한민국 서울 서초구
6 이영훈 대한민국 서울 서초구
7 김요찬 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 신성특허법인(유한) 대한민국 서울특별시 송파구 중대로 ***, ID타워 ***호 (가락동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 케이티 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.01.18 수리 (Accepted) 1-1-2008-0044850-81
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.10.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.11.12 수리 (Accepted) 9-1-2008-0075476-87
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.03.13 수리 (Accepted) 4-1-2009-5047686-24
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.04.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0155504-50
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.06.15 수리 (Accepted) 1-1-2009-0360692-21
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.06.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0360690-30
8 등록결정서
Decision to grant		 2009.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0366162-21
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.19 수리 (Accepted) 4-1-2010-5068437-23
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2012-5005621-98
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.03.21 수리 (Accepted) 4-1-2012-5058926-38
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2012-5122434-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2013-5106568-91
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018159-78
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 반응행동 수행 방법에 있어서, 사용자자극행동값, 사용자 자극행동 긍정성 파라미터, 로봇반응행동값, 로봇 반응행동 긍정성 파라미터 및 친밀도를 설정하는 단계; 적어도 하나의 센싱 수단을 사용해 사용자의 자극행동에 관한 데이터를 센싱하는 단계; 상기 센싱한 데이터가 어떠한 사용자자극행동값을 갖는지를 인식하는 단계; 상기 인식한 사용자자극행동값에 매칭되는 다수의 로봇반응행동값 중에서 하나를 선택하되, 각 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터에 상기 친밀도를 곱한 결과인 각 로봇반응행동값의 확률을 토대로 로봇반응행동을 선택하는 로봇반응행동 선택단계; 및 상기 선택한 로봇반응행동값의 해당 스크립트 내용에 따라 상기 사용자에 대한 반응행동을 실행하는 반응행동 실행단계 를 포함하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 반응행동을 실행 완료함에 따라 상기 실행한 반응행동을 상기 친밀도에 반영시켜 현재의 친밀도를 업데이트시키는 친밀도 업데이트단계 를 더 포함하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 친밀도 업데이트단계는, 상기 실행한 반응행동에 대한 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터가 긍정의 값임에 따라 상기 친밀도의 값에 소정의 값을 더해 친밀도의 값을 긍정적으로 업데이트시키고, 상기 실행한 반응행동에 대한 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터가 부정의 값임에 따라 상기 친밀도의 값에서 소정의 값을 빼서 친밀도의 값을 부정적으로 업데이트시키는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
4 4
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 사용자자극행동값은 로봇이 센싱, 인식할 수 있는 사용자 자극행동에 해당되는 값을 포함하고, 상기 로봇반응행동값은 상기 로봇이 취할 수 있는 로봇 반응행동에 해당되는 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
5 5
삭제
6 6
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 사용자 자극행동 긍정성 파라미터는 상기 사용자의 자극행동이 긍정적인지, 부정적인지, 중립인지를 나타내고, 상기 로봇 반응행동 긍정성 파라미터는 로봇의 반응행동이 긍정적인지, 부정적인지, 중립인지를 나타내는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
7 7
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 센싱한 데이터는, 카메라에서 센싱한 사용자 영상 데이터, 터치센서에서 센싱한 사용자 터치 데이터, 마이크에서 센싱한 사용자 음성멘트 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
8 8
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇반응행동 선택단계는, 상기 인식한 사용자자극행동값에 매칭되는 적어도 하나의 로봇반응행동값을 검색하는 과정; 상기 설정된 현재의 친밀도의 값을 확인해 상기 검색한 각 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터와 상기 확인한 친밀도의 값을 각각 곱해 각각의 로봇반응행동값에 대한 확률을 구하는 과정; 및 상기 구한 각각의 로봇반응행동값에 대한 확률을 토대로 상기 사용자 자극행동에 따라 취할 로봇 반응행동을 결정하는 로봇반응행동 결정과정 을 포함하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 로봇반응행동 결정과정은, 상기 구한 각 로봇반응행동값에 대한 각각의 확률로서 해당 로봇반응행동값을 상기 사용자 자극행동에 따라 로봇이 취할 해당 로봇 반응행동으로 결정하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
10 10
제 8 항에 있어서, 상기 로봇반응행동 결정과정은, 상기 구한 각 로봇반응행동값에 대한 각각의 확률 중에서 가장 높은 확률값을 갖는 로봇반응행동값을 상기 사용자 자극행동에 따라 취할 해당 로봇 반응행동으로 결정하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
11 11
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 반응행동 실행단계는, 상기 선택한 로봇반응행동값의 해당 스크립트 내용에 따라 로봇에 탑재된 스피커, 날개 모양의 귀, 상기 귀에 장착된 제 1 표시기, 안면부, 상기 안면부에 장착된 제 2 표시기 중 적어도 어느 하나를 사용해 해당 반응행동을 실행하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따른 로봇 반응행동 수행 방법
12 12
로봇에 있어서, 사용자자극행동값, 사용자 자극행동 긍정성 파라미터, 로봇반응행동값, 로봇 반응행동 긍정성 파라미터 및 친밀도가 설정되어 있는 행동 데이터베이스; 사용자의 자극행동에 관한 데이터를 센싱하기 위한 센싱 수단; 상기 센싱 수단에서 센싱한 데이터가 어떠한 사용자자극행동값을 갖는지를 인식하기 위한 인식수단; 상기 인식수단에서 인식한 사용자자극행동값에 매칭되는 다수의 로봇반응행동값 중에서 하나를 선택하되, 각 로봇반응행동값의 로봇 반응행동 긍정성 파라미터에 상기 친밀도를 곱한 결과인 각 로봇반응행동값의 확률을 토대로 로봇반응행동값을 선택하기 위한 선택수단; 상기 선택수단에서 선택한 로봇반응행동값의 해당 스크립트 내용에 따라 상기 사용자에 대한 반응행동을 실행시키기 위한 실행수단; 및 상기 반응행동을 사용자에게 출력하기 위한 출력 인터페이싱 수단 을 포함하는 사용자 자극행동에 따라 반응행동을 수행하는 로봇
13 13
제 12 항에 있어서, 상기 실행수단에서 실행한 반응행동을 상기 행동 데이터베이스 상의 친밀도에 반영시켜 현재의 친밀도를 업데이트시키기 위한 수정수단 을 더 포함하는 사용자 자극행동에 따라 반응행동을 수행하는 로봇
14 14
제 12 항 또는 제 13 항에 있어서, 상기 센싱 수단은, 카메라, 터치센서 및 마이크 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따라 반응행동을 수행하는 로봇
15 15
제 12 항 또는 제 13 항에 있어서, 상기 출력 인터페이스부는, 스피커, 날개 모양의 귀, 상기 귀에 장착된 제 1 표시기, 안면부, 상기 안면부에 장착된 제 2 표시기 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 자극행동에 따라 반응행동을 수행하는 로봇
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