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자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드

  • 기술번호 : KST2015116058
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 기구적으로 커플링 현상을 해결하여 제어의 정확도를 향상시킬 수 있도록, 서로 인접하여 설치되는 제1링 및 제2링과, 한쪽 끝부분은 제1링의 하부에 회전가능하게 연결되고 반대쪽 끝부분은 제2링의 상부에 회전가능하게 연결되고 중앙에는 제1링과의 연결점과 제2링과의 연결점을 연결하는 선과 수직한 방향으로 길게 슬라이딩구멍이 형성되는 주링크와, 한쪽 끝부분은 각각 제1링의 하부 또는 제2링의 상부에 연결되고 각각의 반대쪽 끝부분은 주링크의 슬라이딩구멍에 삽입되는 힌지축에 회전가능하게 연결되는 한쌍의 보조링크를 포함하는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드를 제공한다.
Int. CL B25J 15/08 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120086488 (2012.08.07)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1384776-0000 (2014.04.07)
공개번호/일자 10-2014-0020072 (2014.02.18) 문서열기
공고번호/일자 (20140414) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.08.07)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권동수 대한민국 대전 유성구
2 신원호 대한민국 대전 유성구
3 황민호 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.08.07 수리 (Accepted) 1-1-2012-0631951-24
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.04.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0036205-35
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0670350-34
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0988295-98
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0988296-33
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0212962-81
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
서로 인접하여 설치되는 제1링 및 제2링과,상기 제1링과 제2링을 연결하며 상기 제2링에 대하여 상기 제1링이 상대적인 움직임을 가질 때에 상기 제1링과 제2링 사이의 중심선을 기준으로 상기 제1링과 제2링의 서로 마주하는 면이 위치하는 각도가 동일하게 유지되도록 상기 제1링과 제2링을 지지하는 링크장치를 포함하는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
2 2
청구항 1에 있어서,상기 링크장치는 상기 제1링과 제2링의 서로 마주보는 면에 양쪽 끝부분이 각각 회전가능하게 연결되는 주링크와, 상기 제1링과 제2링의 한쪽 또는 양쪽 측면에 각각 회전가능하게 설치되고 서로의 외주면이 접한 상태로 설치되는 한쌍의 링크롤러를 포함하여 이루어지는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
3 3
청구항 2에 있어서,상기 한쌍의 링크롤러는 서로의 마찰에 의하여 한쪽이 회전하면 다른 한쪽도 회전하도록 구성하는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
4 4
청구항 2에 있어서,상기 한쌍의 링크롤러를 대각선방향으로 "X"형상으로 가로지르면서 양쪽 끝부분이 서로 반대쪽 링크롤러에 고정되는 한쌍의 장력와이어를 더 설치하는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
5 5
청구항 1에 있어서,상기 링크장치는 상기 제1링과 제2링의 서로 마주보는 면에 양쪽 끝부분이 각각 회전가능하게 연결되고 중앙에는 상기 제1링과 제2링을 연결하는 선과 수직한 방향으로 길게 슬라이딩구멍이 형성되는 주링크와, 한쪽 끝부분은 각각 상기 제1링과 제2링의 서로 마주보는 면에 회전가능하게 연결되고 각각의 반대쪽 끝부분은 상기 주링크의 슬라이딩구멍에 연결되어 상기 슬라이딩구멍의 연장선을 기준으로 서로 동일한 각도를 유지하도록 움직이는 한쌍의 보조링크를 포함하는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
6 6
청구항 5에 있어서,상기 주링크는 한쪽 끝부분은 상기 제1링의 하부에 회전가능하게 연결되고 반대쪽 끝부분은 상기 제2링의 상부에 회전가능하게 연결되고 중앙에는 상기 제1링과의 연결점과 상기 제2링과의 연결점을 연결하는 선과 수직한 방향으로 길게 슬라이딩구멍이 형성되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
7 7
청구항 5에 있어서,상기 한쌍의 보조링크는 각각 한쪽 끝부분은 상기 제1링의 하부 또는 상기 제2링의 상부에 연결되고 각각의 반대쪽 끝부분은 상기 주링크의 슬라이딩구멍에 삽입되는 힌지축에 회전가능하게 연결되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
8 8
청구항 5에 있어서,상기 주링크는 각각 상기 제1링과 제2링의 중앙부를 관통하여 설치되는 회전축에 회전가능하게 설치되고, 상기 한쌍의 보조링크의 한쪽 끝부분은 각각 상기 제1링과 제2링의 중앙부에서 한쪽으로 치우친 상태로 설치되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
9 9
청구항 5에 있어서,상기 제1링과 제2링의 서로 마주보는 면에는 각각 서로 대칭형상으로 양쪽 모서리로부터 돌출하는 한쌍의 지지러그가 형성되고,상기 제1링의 상기 제2링과 마주하는 면의 반대쪽 면에는 상기 지지러그와 90도의 위상을 갖는 한쌍의 말단러그가 형성되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
10 10
청구항 9에 있어서,상기 한쌍의 지지러그에는 각각 축구멍이 중앙부를 관통하여 형성되고, 중앙에서 한쪽으로 치우친 상태로 핀구멍이 형성되고,상기 주링크의 한쪽 끝부분은 상기 제1링의 지지러그에 형성된 축구멍을 관통하여 설치되는 회전축을 통하여 회전가능하게 연결되고, 다른쪽 끝부분은 상기 제2링의 지지러그에 형성된 축구멍을 관통하여 설치되는 회전축을 통하여 회전가능하게 연결되고,상기 한쌍의 보조링크 중에서 하나의 보조링크는 한쪽 끝부분이 상기 제1링의 지지러그에 형성되는 핀구멍을 관통하는 힌지핀을 통하여 연결되고 반대쪽 끝부분은 상기 주링크의 슬라이딩구멍에 삽입되는 힌지축에 회전가능하게 연결되고,상기 한쌍의 보조링크 중에서 다른 하나의 보조링크는 한쪽 끝부분이 상기 제2링의 지지러그에 형성되는 핀구멍을 관통하는 힌지핀을 통하여 연결되고 반대쪽 끝부분은 상기 주링크의 슬라이딩구멍에 삽입되는 힌지축에 회전가능하게 연결되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
11 11
청구항 10에 있어서,상기 제1링의 지지러그에는 상기 주링크의 한쪽 끝부분에 결합되는 회전축을 통하여 회전가능하게 지지되는 2쌍의 롤러가 2개씩 상기 주링크를 사이에 두고 양쪽에 배치되어 설치되고,상기 제2링의 지지러그에는 상기 주링크의 다른쪽 끝부분에 결합되는 회전축을 통하여 회전가능하게 지지되는 2쌍의 롤러가 2개씩 상기 주링크를 사이에 두고 양쪽에 배치되어 설치되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
12 12
청구항 10에 있어서,상기 지지러그 및 말단러그는 서로 마주하는 한쌍의 탑처럼 상기 제1링 및 제2링으로부터 돌출하여 형성되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
13 13
청구항 10에 있어서,상기 제1링의 말단러그에는 실제 작업이 이루어지는 작동부재가 설치되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
14 14
청구항 13에 있어서,상기 제1링의 말단러그에는 상기 작동부재의 양면에 배치되는 한쌍의 롤러와 작동부재를 관통하는 힌지핀이 설치되고,상기 말단러그에는 상기 작동부재를 관통하는 힌지핀이 관통하는 축구멍이 형성되는 자유도가 분리된 손목 구조를 가지는 수술용 로봇 핸드
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1 교육과학기술부 한국과학기술원 도약연구지원사업 NOTES용 유연 내시경 수술 로봇의 개발