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길이 방향으로 형성된 개구부에 수술 도구가 삽입되며, 적어도 하나 이상의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드부, 상기 수술 도구가 상기 개구부 내에서 상기 길이 방향으로 동작하도록 구동하는 구동부, 그리고상기 수술 도구의 일단과 연결되고, 상기 구동부의 구동력에 의해 수평방향 또는 수직방향으로 구동되어 상기 수술 도구의 타단이 상기 길이 방향 또는 회전 방향으로 동작하도록 조절하는 조절부를 포함하며,상기 구동부는,상기 가이드부를 회전시키거나 상기 가이드부를 길이 방향으로 구동시켜 다자유도를 구현하며,상기 가이드부는,상기 수술 도구를 고정하는 고정부를 포함하며,상기 고정부는,양단에 걸린 고전압에 의해 휘어지는 탄성 부재를 포함하며,상기 수술 도구의 타단이, 상기 탄성 부재의 움직임에 따라 이동하는 수술 도구의 위치 결정 장치
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제1항에서,상기 가이드부는,상기 적어도 하나 이상의 관절 매커니즘을 고정하는 적어도 하나 이상의 와이어를 포함하는 수술 도구의 위치 결정 장치
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삭제
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제1항에서,상기 위치 결정 장치는,상기 가이드부의 끝단에 배치된 위치 확인부를 MRI 또는 CT에 의해 촬영하여 상기 수술 도구의 타단의 위치를 확인하는 네비게이션 장치와 연결되는 수술 도구의 위치 결정 장치
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다자유도를 구현하는 로봇암을 포함하며, 수술 도구의 위치 결정 장치를 통해서 상기 로봇암에 상기 수술 도구가 연결되고, 상기 수술 도구를 상기 위치 결정 장치에서 교체할 수 있는 슬레이브 장치, 그리고상기 로봇암 또는 상기 위치 결정 장치를 동작시켜 상기 수술 도구의 위치 및 동작을 제어하는 마스터 장치를 포함하며,상기 슬레이브 장치는,상기 수술 도구를 고정하는 고정부를 포함하는 가이드부를 포함하며,상기 고정부는,양단에 걸린 고전압에 의해 휘어지는 탄성 부재를 포함하며, 상기 수술 도구의 타단이, 상기 탄성 부재의 움직임에 따라 이동하는 수술 로봇
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제5항에서,상기 가이드부는,상기 로봇암에 연결되고, 길이 방향으로 형성된 개구부에 상기 수술 도구가 삽입되며, 적어도 하나 이상의 관절 메커니즘으로 연결되는 수술 로봇
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제6항에서,상기 슬레이브 장치는,상기 수술 도구가 상기 개구부 내에서 상기 길이 방향으로 동작하도록 구동하는 구동부, 그리고상기 가이드부와 상기 구동부 사이에 배치되고, 상기 구동부의 구동력에 의해 수평방향 또는 수직방향으로 구동하며, 상기 수술 도구의 타단이 상기 길이 방향 또는 회전 방향으로 동작하도록 조절하는 조절부를 더 포함하는 수술 로봇
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제7항에서,상기 슬레이브 장치는,상기 로봇암 또는 상기 가이드부의 위치를 확인하고, 상기 마스터 장치에 상기 위치에 관한 정보를 제공하는 네비게이션 장치를 더 포함하는 수술 로봇
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제8항에서,상기 네비게이션 장치는,상기 가이드부의 끝단에 배치되며, MRI 또는 CT에 의해 촬영되어 상기 수술 도구의 타단의 위치를 확인할 수 있는 위치 확인부를 포함하는 수술 로봇
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