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인간의 팔 동작을 캡쳐링한 궤적을 통해 획득가능한 인간 어깨로부터의 손목 위치와; 그리고 상기 궤적을 통해 획득가능한 인간의 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도로 표현가능한 팔꿈치 들림각을 이용하여 로봇의 팔동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 팔동작 제어 방법
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인간의 팔 동작 재현을 위해 인간 어깨로부터의 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 획득하는 단계와;상기 획득된 손목의 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 통하여 팔꿈치 들림각을 산출하는 단계와;상기 손목의 위치, 상기 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도, 및 팔꿈치 들림각을 이용하여 로봇의 각 관절 값을 산출하는 단계와;상기 산출된 각 관절 값을 이용하여, 상기 로봇의 관절을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 팔 동작 제어 방법
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제 4항에 있어서, 상기 획득 단계는인간의 팔 동작을 캡쳐링한 궤적을 획득하는 단계와;상기 궤적을 통하여 상기 인간 어깨로부터의 손목 위치 및 상기 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 팔 동작 제어 방법
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제 4항에 있어서, 상기 로봇의 각 관절 값을 산출하는 단계는상기 로봇의 어깨 관절을 위한 적어도 3 이상의 각도와;상기 로봇의 팔꿈치 관절을 위한 적어도 2 이상의 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 팔동작 제어 방법
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인간의 팔 동작 재현을 위해 인간 어깨로부터의 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 저장하는 저장장치와;상기 저장장치 내의 상기 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 이용하여, 팔꿈치 들림각을 산출하고, 그리고 상기 손목의 위치, 상기 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도, 및 팔꿈치 들림각을 이용하여 로봇의 각 관절 값을 산출한 후, 상기 로봇의 관절 제어 신호를 출력하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 내장형 제어 장치
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인간의 팔 동작 재현을 위해 인간 어깨로부터의 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 저장하는 저장장치와;상기 저장장치 내의 상기 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 이용하여, 팔꿈치 들림각을 산출하고, 그리고 상기 손목의 위치, 상기 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도, 및 팔꿈치 들림각을 이용하여 로봇의 각 관절 값을 산출한 후, 상기 로봇의 관절 제어 신호를 출력하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
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인간의 팔 동작을 캡쳐링한 궤적을 저장하는 저장장치와;상기 저장장치 내의 상기 궤적을 통해 인간 어깨로부터의 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 획득하고, 상기 획득된 손목 위치 및 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도를 이용하여, 팔꿈치 들림각을 산출하고, 그리고 상기 손목의 위치, 상기 손바닥의 법선 방향과 지면이 이루는 각도, 및 팔꿈치 들림각을 이용하여 로봇의 각 관절 값을 산출한 후, 상기 로봇의 관절 제어 신호를 출력하는 프로세서와;상기 로봇의 관절 제어 신호를 출력하는 네트워크 인터페이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 외부 제어 장치
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