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차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법에 있어서,(a) 기 설정된 지향 각도 변위 단위로 상기 차량형 이동 로봇의 포즈와 장애물이 겹치는 영역에 대한 지향 단위 장애물 배위 공간을 산출하는 단계와;(b) 상기 차량형 이동 로봇의 목표 위치로부터 적어도 하나의 모션 세트에 따른 도달 가능 영역이 상기 지향 단위 장애물 배위 공간에 기초하여 산출되되, 복수의 상기 모션 세트는 연속된 경로를 형성하도록 연속적으로 연결되며 상기 도달 가능 영역은 상기 각 모션 세트 단위로 산출되는 단계와;(c) 상기 각 모션 세트의 상기 도달 가능 영역이 상기 차량형 이동 로봇의 출발 위치를 포함하는 경우, 상기 출발 위치를 포함한 상기 도달 가능 영역을 출발 허용 영역으로 설정하는 단계와;(d) 상기 출발 허용 영역에 대응하는 상기 모션 세트를 포함하는 하나 또는 연속된 상기 모션 세트의 조합에 기초한 역전파를 통해 상기 출발 위치로부터 상기 도착 위치로 적어도 하나의 후보 경로를 갖는 후보 경로 세트가 생성되는 단계와;(e) 상기 복수의 후보 경로 중 어느 하나가 최종 경로로 생성되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 모션 세트는 적어도 하나의 직진 모션과 적어도 하나의 회전 모션이 기 설정된 순서로 연속적으로 수행되도록 설정되며;(f) 상기 (b) 단계, 상기 (c) 단계 및 상기 (e) 단계가 상기 회전 모션의 상기 지향 각도 변위와 상기 직진 모션의 직진 거리 중 적어도 하나의 변경에 따라 반복 수행되어 복수의 후보 경로 세트가 생성되는 단계를 더 포함하며;상기 (e) 단계에서는 상기 복수의 후보 경로 세트를 구성하는 복수의 상기 후보 경로 중 어느 하나가 상기 최종 경로로 결정되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제2항에 있어서,하나의 상기 모션 세트는 직진 모션, 회전 모션, 직진 모션 순으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제3항에 있어서,상기 회전 모션은 상기 차량형 이동 로봇의 최대 조향각으로 회전하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 (a) 단계에서 상기 지향 단위 장애물 배위 공간은 상기 차량형 이동 로봇의 외형에 따른 점유 영역과 상기 장애물의 점유 영역 간의 민코프스키 합(Minkowski sum)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 (a) 단계에서 상기 장애물의 점유 영역은 기 설정된 확장 사이즈로 확장된 상태로 상기 민코프스키 합(Minkowski sum)에 적용되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 (b) 단계에서 하나의 상기 모션 세트에 대한 상기 도달 가능 영역은,(b1) 상기 차량형 이동 로봇의 모션 세트 초기 위치가 설정되는 단계와;(b2) 상기 모션 세트 초기 위치에서의 상기 차량형 이동 로봇의 모션 초기 지향 각도에 대응하는 상기 지향 단위 장애물 배위 공간에 기초하여 상기 모션 세트를 구성하는 첫 번째 직진 모션에 대한 제1 도달 가능 영역이 산출되는 단계와;(b3) 상기 모센 세트를 구성하는 회전 모션의 회전 각도에 대한 회전 모션 충돌 자유 배위 영역이 적어도 하나의 상기 지향 단위 장애물 배위 공간에 기초하여 산출되는 단계와;(b4) 기 설정된 모션 기준 포인트와, 상기 회전 모션에서의 상기 차량형 이동 로봇의 회전 초기 위치에서의 상기 차량형 이동 로봇의 로봇 기준 포인트 간의 위치 편차에 따라 상기 제1 도달 가능 영역이 쉬프트되는 단계와;(b5) 상기 회전 모션 출동 자유 배위 영역과 상기 쉬프트된 제1 도달 가능 영역 간의 교차 영역이 회전 모션 도달 가능 영역으로 산출되는 단계와;(b6) 상기 회전 모션의 회전 최종 위치에서의 상기 로봇 기준 포인트와 상기 모션 기준 포인트 간의 위치 편차에 따라 상기 회전 모션 도달 가능 영역이 쉬프트되는 단계와;(b7) 상기 회전 최종 위치에서의 상기 차량형 이동 로봇의 모션 최종 지향 각도에 대응하는 상기 지향 단위 장애물 배위 공간과 상기 쉬프트된 회전 모션 도달 가능 영역에 기초하여, 상기 모션 세트를 구성하는 두 번째 직진 모션에 대한 제2 도달 가능 영역이 산출되는 단계와;(b8) 상기 제2 도달 가능 영역이 해당 모션 세트에 대한 상기 도달 가능 영역으로 설정되는 단계의 수행을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 (b1) 단계에서는,상기 목표 위치로부터 상기 모션 세트에 대한 도달 가능 영역의 산출이 시작되는 경우 상기 목표 위치가 상기 모션 세트 초기 위치로 설정되며;상기 연속된 모션 세트의 조합의 경우, 이전 모션 세트에 대해 산출된 도달 가능 영역 내에서 선택된 하나의 위치가 상기 모션 세트 초기 위치로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 (b3) 단계는,(b31) 상기 회전 모션의 회전 각도에 기초하여 상기 회전 모션의 궤적 내에서의 궤적 포즈가 상기 지향 각도 변위 단위로 산출되는 단계와;(b32) 상기 각 궤적 포즈에서의 상기 차량형 이동 로봇의 지향 각도에 대응하는 상기 지향 단위 장애물 배위 공간이 상기 모션 기준 포인트와 상기 각 궤적 포즈에서의 상기 로봇 기준 포인트 간의 위치 편차에 따라 쉬프트되는 단계와;(b33) 상기 각 궤적 포즈에 대해 산출된 상기 쉬프트된 지향 단위 장애물 배위 공간의 결합에 따라 상기 회전 모션에 대한 회전 모션 장애물 배위 영역이 산출되는 단계와;(b34) 상기 회전 모션 장애물 배위 영역에 기초하여 상기 회전 모션 충돌 자유 배위 영역이 산출되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 (b2) 단계는
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제2항에 있어서,(g) 상기 (b) 단계에서 연속적으로 연결되는 상기 모션 세트의 개수가 기 설정된 기준 개수에 도달하는 경우, 해당 모센 세트의 조합은 후보 경로 세트의 생성에서 삭제되는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 (e) 단계는,(e1) 상기 각 후보 경로로부터 복수의 경로 결정값을 추출하는 단계와;(e2) 상기 각 경로 결정값과, 상기 각 경로 결정값에 대해 할당된 가중치에 기초하여, 상기 각 후보 경로에 대한 경로 비용을 산출하는 단계와;(e3) 상기 각 후보 경로에 대해 산출된 상기 경로 비용에 기초하여 상기 최종 경로가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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제12항에 있어서,상기 경로 결정값은,상기 후보 경로 내에서 상기 차량형 이동 로봇과 상기 장애물 간의 최소 간격과;상기 후보 경로 상에서의 상기 차량형 이동 로봇의 조향의 변경 횟수와;상기 후보 경로 상에서의 전진과 후진 간의 방향 전환 횟수와;상기 후보 경로에서의 상기 차량형 이동 로봇의 움직임 거리 중 적어도 2 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법
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차량에 설치되는 주차 보조 시스템에 있어서,제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법에 따라 최종 경로를 생성하는 최종 경로 생성부와;상기 최종 경로 생성부에 의해 생성된 상기 최종 경로에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템
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제14항에 있어서,상기 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법에 따라 생성된 복수의 후보 경로 중 어느 하나의 선택을 위한 경로 선택부를 더 포함하며;상기 주행 제어부는 상기 경로 선택부에 의해 선택된 후보 경로가 상기 최종 경로로 생성되도록 상기 최종 경로 생성부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템
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제14항에 있어서,상기 차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법에 따라 생성된 복수의 후보 경로에 대한 경로 비용을 산출하는 경로 비용 산출부를 더 포함하며;상기 경로 비용 산출부는,상기 각 후보 경로로부터 복수의 경로 결정값을 추출하고,상기 각 경로 결정값과 상기 각 경로 결정값에 대해 할당된 가중치에 기초하여, 상기 각 후보 경로에 대한 상기 경로 비용을 산출하며;상기 최종 경로 생성부는 상기 각 후보 경로에 대해 산출된 상기 경로 비용에 기초하여 상기 최종 경로를 선택하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템
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제16항에 있어서,상기 경로 결정값은,상기 후보 경로 내에서 상기 차량형 이동 로봇과 상기 장애물 간의 최소 간격과;상기 후보 경로 상에서의 상기 차량형 이동 로봇의 조향의 변경 횟수와;상기 후보 경로 상에서의 전진과 후진 간의 방향 전환 횟수와;상기 후보 경로에서의 상기 차량형 이동 로봇의 움직임 거리 중 적어도 2 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템
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제17항에 있어서,상기 각 경로 결정값에 대한 상기 가중치의 입력을 위한 가중치 입력부를 더 포함하며;상기 주행 제어부는 상기 가중치 입력부를 통해 입력되는 상기 가중치에 기초하여 상기 경로 생성부가 상기 최종 경로를 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템
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