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프레임부;상기 프레임부의 일측에 회동 가능하게 연결되며, 제1 모듈이 결합되는 제1 브래킷; 상기 프레임부의 타측에 회동 가능하게 연결되며, 제2 모듈이 결합되는 제2 브래킷; 및상기 프레임부에 지지되고, 제어부로부터 작동신호를 입력받아 상기 제1 브래킷 및 상기 제2 브래킷 각각을 독립적으로 회동시키며, 상기 작동신호 미입력 시에는 상기 제1 브래킷 및 상기 제2 브래킷의 회동을 비구속하는 브래킷 회동부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제1항에 있어서,상기 브래킷 회동부는,상기 제1 브래킷에 연결되며, 상기 제1 브래킷을 회동시키는 제1 브래킷 회동부; 및상기 제1 브래킷 회동부에 이웃하게 배치되고 상기 제2 브래킷에 연결되며, 상기 제2 브래킷을 회동시키는 제2 브래킷 회동부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제1항에 있어서,상기 제1 브래킷 회동부 및 상기 제2 브래킷 회동부는,상기 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제1 브래킷 및 상기 제2 브래킷 각각이 결합되는 메인 풀리; 및상기 메인 풀리에 연결되며, 상기 메인 풀리를 회전시키는 풀리 회전부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제3항에 있어서,상기 풀리 회전부는,상기 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 메인 풀리에 이격된 위치에 배치되는 서브 풀리;상기 메인 풀리 및 상기 서브 풀리에 연결되며, 상기 메인 풀리 및 상기 서브 풀리를 회전시키는 와이어; 및상기 와이어에 연결되며, 상기 와이어를 이동시키는 와이어 이동부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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5
제4항에 있어서,상기 와이어 이동부는,상기 와이어가 결합되는 엘엠 블록(LM block); 상기 엘엠 블록의 이동을 가이드 하는 엘엠 가이드(LM guide); 및상기 엘엠 블록을 이동시키는 엘엠 블록 구동부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제5항에 있어서,상기 엘엠 블록 구동부는,구동 모터;상기 구동 모터에 연결되며, 상기 구동 모터에 의해 회전되는 볼 스크류; 및상기 엘엠 블록에 결합되며, 상기 볼 스크류에 치합되는 이동 너트를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제6항에 있어서,상기 엘엠 블록 구동부는, 상기 구동 모터와 상기 볼 스크류를 연결하며, 상기 구동 모터의 구동력을 상기 볼 스크류에 전달하는 복수의 동력 전달용 기어를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제4항에 있어서,상기 프레임부는,메인 프레임; 및 상기 메인 프레임에 지지되며, 상기 서브 풀리를 상기 메인 풀리에 대해 접근 및 이격되는 방향으로 이동시킴으로써 상기 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제8항에 있어서,상기 장력 조절부는, 상기 서브 풀리가 회전 가능하게 결합되며, 상기 메인 프레임에 이동 가능하게 연결되는 이동 블록; 상기 이동 블록의 이동을 가이드하는 이동 블록 가이드부; 및상기 이동 블록을 이동시키는 이동 블록 구동부를 포함하는 능동 조인트 모듈
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10
제9항에 있어서,상기 이동 블록 가이드부에는, 상기 이동 블록에 돌출되어 마련되는 가이드 아암이 관통되는 가이드 홀이 형성되는 능동 조인트 모듈
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11
제10항에 있어서,상기 이동 블록 구동부는,상기 이동 블록 가이드부에 치합되며, 상기 이동 블록을 가압하는 조절나사를 포함하는 능동 조인트 모듈
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제1항 내지 제11항 중 어느 하나의 상기 능동 조인트 모듈을 포함하는 능동 조인트 모듈을 구비하는 배관 탐사용 로봇
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