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전면 및 측면 센서부를 포함하는 PSD(POSITION SENSING DEVICE) 모듈과 배관 내에서 배관탐사 로봇을 이동시키는 이동부와 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 측정값들을 연산하고, 그 결과에 따라 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 있어서,상기 제어부가 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 상기 측정값들로부터 상기 배관탐사 로봇이 이동 중인 현재 배관의 종류를 판단하는 단계;상기 제어부가 판단된 배관의 종류에 따라 상기 배관탐사 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계; 및상기 제어부가 결정된 이동 방향에 따라 상기 이동부를 제어하여 상기 배관탐사 로봇을 이동시키는 단계; 를 포함하며,상기 배관의 종류를 판단하는 단계는,상기 측면 센서부를 통해 전달받은 측면 측정값들 중 측면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계;상기 측면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 측면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 분기관으로 판단하는 단계;상기 측면 측정값들 중 상기 측면 기준값 이상의 값이 없는 경우, 상기 제어부가 상기 전면 센서부를 통해 전달받은 전면 측정값들 중 전면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계;상기 전면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 전면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 직관으로 판단하는 단계; 및상기 전면 측정값들 중 상기 전면 기준값 이상의 값을 없는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 곡관으로 판단하는 단계; 를 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제1 항에 있어서, 상기 제어부가 분기관으로 판단하는 단계는,상기 제어부가 상기 측면 측정값들이 비선형적으로 변화하였는지 판단하는 단계;상기 측면 측정값들이 비선형적으로 변화한 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 마이터관으로 판단하는 단계; 및상기 측면 측정값들이 선형적으로 변화한 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 브랜치관으로 판단하는 단계; 를 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제3 항에 있어서, 상기 측면 측정값들이 비선형적으로 변화하였는지 판단하는 단계는,상기 배관탐사 로봇에 구비된 저장부에 누적되어 기저장된 측면 측정값들과 상기 측면 센서부로부터 최근 전달받은 측면 측정값들을 서로 비교하여 수행되는 것을 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제1 항에 있어서, 상기 현재 이동 중인 배관이 곡관으로 판단된 경우, 상기 전면 센서부로부터 전달받은 상기 전면 측정값들로부터 상기 곡관의 곡률을 산출하는 단계; 를 더 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제5 항에 있어서,상기 전면 센서부는 상기 배관탐사 로봇의 전면 중심점으로부터 소정 간격으로 각각 이격되어 위치한 제1 전면 센서 및 제2 전면 센서들을 포함하고,상기 곡률은,다음과 같은 곡률 산출식에 의해 산출되며,상기 C는 상기 곡관의 곡률반경, 상기 D는 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관의 직경, 상기 은 상기 제1 및 2 전면 센서들 중 상기 곡관의 회전 원점 방향으로부터 먼 곳에 위치한 전면 센서로부터 측정된 상기 곡관내 위치, 상기 는 상기 제1 및 2 전면 센서들 중 상기 곡관의 회전 원점 방향으로부터 가까운 곳에 위치한 전면 센서로부터 측정된 상기 곡관내 위치, 상기 는 상기 PSD 모듈의 전면의 중심점으로부터 상기 제1 및 2 전면 센서들이 이격된 거리 값 및 상기 - 은 상기 제1 및 2 전면 센서들 중 상기 곡관의 회전 원점 방향으로부터 먼 곳에 위치한 전면 센서로부터 측정된 전면 측정값과 상기 제1 및 2 전면 센서들 중 상기 곡관의 회전 원점 방향으로부터 가까운 곳에 위치한 전면 센서로부터 측정된 전면 측정값의 차이로 정의되는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제1 항에 있어서, 상기 측면 기준값은,다음과 같은 측면 기준값 관계식에 의해 산출되며,상기 D는 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관의 직경으로 정의되는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제1 항에 있어서, 상기 전면 기준값은,다음과 같은 전면 기준값 관계식에 의해 산출되며,상기 D는 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관의 직경으로 정의되는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제1 항에 있어서, 상기 이동 방향을 결정하는 단계는,상기 배관의 종류를 판단하는 단계에서 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관이 분기관으로 판단된 경우, 상기 제어부가 분기관 이동 방향 관계식으로부터 분기관 내에서의 이동 방향을 결정하는 단계;상기 배관의 종류를 판단하는 단계에서 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관이 직관으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 전면 센서부의 방향으로 상기 직관 내에서의 이동 방향을 결정하는 단계; 및 상기 배관의 종류를 판단하는 단계에서 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관이 곡관으로 판단된 경우, 상기 제어부가 곡관 이동 방향 관계식으로부터 상기 곡관 내에서의 이동 방향을 결정하는 단계; 를 더 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제 9항에 있어서,상기 측면 센서부는 상기 배관탐사 로봇의 몸체에 소정 간격으로 각각 이격되어 위치한 제1 내지 제8 측면 센서들을 포함하고,상기 곡관 이동 방향 관계식은,상기 는 상기 제1 내지 8 측면 센서들 중 임의로 선택된 측면 센서, 는 상기 선택된 측면 센서에서 측정된 측면 측정값 및 상기 는 상기 곡관 내에서의 이동 방향으로 정의되는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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제 9항에 있어서, 상기 분기관 이동 방향 관계식은,상기 는 상기 제1 내지 8 측면 센서들 중 임의로 선택된 측면 센서, 는 상기 제1 내지 8 측면 센서들로부터 측정된 측면 측정값들 중 상기 측면 기준값 이상의 값을 갖는 측정값이 측정된 적어도 하나의 측면 센서, 상기 α는 상기 제1 내지 8 측면 센서들 중 번째 측면 센서로부터 계산된 적어도 하나의 방향 및 상기 는 상기 분기관 내에서의 이동할 수 있는 적어도 하나의 방향으로 정의되는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법
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