| 1 |
1
슬라이드 형태로 말 안장이 앞뒤로 움직일 때 가속 또는 감속을 형성하며 전체적인 작업 공간을 확장하기 위한 제1 모터, 상기 안장의 기울기에 관련되는 제2 모터, 상기 안장의 높이를 조절하기 위한 제3 모터 및 상기 안장이 원을 그리며 말 모션을 생성시키기 위한 제4 모터 각각의 위치를 산출하는 단계;상기 위치를 이용하여 상기 안장의 위치 및 안장이 지표면을 기준으로 기울어진 각도인 안장각을 산출하는 단계; 및상기 안장의 위치 및 기울어진 각도를 이용하여 말 로봇의 모션 좌표를 출력하는 단계를 포함하는 말 로봇의 모션 에디터 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제1 모터, 상기 제2 모터, 상기 제3 모터 및 상기 제4 모터 각각의 위치를 산출하는 단계는,상기 제1 모터의 반지름, 상기 제1 모터의 회전각을 이용하여 상기 제1 모터의 2차원 좌표를 산출하는 단계; 및상기 제1 모터의 2차원 좌표, 상기 제2 모터의 반지름, 상기 제2 모터의 회전각, 상기 제3 모터의 반지름, 상기 제3 모터의 회전각, 모터들의 움직임에 따라 링크로 종속되어 위치가 변하는 링크 축의 베이스 및 모터 축에 고정되는 세로축 값을 이용하여 상기 제3 모터의 2차원 좌표 및 상기 제4 모터의 2차원 좌표를 각각 산출하는 단계를 포함하고,상기 제2 모터의 2차원 좌표는 상기 제1 모터의 2차원 좌표와 동일한말 로봇의 모션 에디터 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 안장의 위치 및 상기 안장각을 산출하는 단계는,상기 제3 모터의 2차원 좌표를 중심점으로 하는 제1 원과, 상기 제4 모터의 2차원 좌표를 중심점으로 하는 제2 원의 교차점 좌표를 산출하는 단계; 및상기 교차점 좌표를 이용하여 상기 안장의 위치 및 안장각을 산출하는 단계를 포함하는 말 로봇의 모션 에디터 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 교차점 좌표를 산출하는 단계는,상기 제3 모터의 2차원 좌표 및 상기 제4 모터의 2차원 좌표 간의 거리(D)를 산출하는 단계;상기 제3 모터 및 상기 제4 모터 각각에 연결된 각각의 세개의 링크값(L1, L2, L3)을 이용하여 네번째 링크(L4)값을 산출하는 단계;상기 거리 (D), 상기 네번째 링크(L4), 제3 모터의 2차원 좌표, 상기 제4 모터의 2차원 좌표, 상기 제1 원의 반지름(L5)을 이용하여 상기 교차점 좌표((xi1, yi1), (xi2, yi2))를 산출하는 단계를 포함하는 말 로봇의 모션 에디터 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 안장의 위치 및 안장각을 산출하는 단계는,상기 교차점 좌표(xi1, yi1), 상기 제4 모터의 2차원 좌표(x3, y3) 및 상기 제3 모터 및 상기 제4 모터 각각에 연결된 각각의 세개의 링크값(L1, L2, L3)을 이용한 하기 수학식을 사용하여 안장의 좌표(Xseat, Yseat) 및 안장각(θseat)을 산출하여 안장의 위치(Xseat, Yseat, θseat)를 산출하는 단계를 포함하는 말 로봇의 모션 에디터 방법
|
