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수술용 엔드이펙터

  • 기술번호 : KST2015199588
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 부비동 수술 등과 같은 이비인후과의 내시경 수술에 사용되는 삽입튜브 회전구조를 포함하는 수술용 엔드이펙터가 개시된다. 본 발명은 구동수단으로부터 전달되는 동력을 제1 동력전달수단에 의해 전달받하 회전하는 샤프트; 및 상기 샤프트와 제2 동력전달수단에 의해 평행하게 병렬 연결되어 상기 샤프트와 연동되어 회전하는 튜브를 포함하여, 와이어와 폴리를 이용하여 샤프트와 연동되도록 튜브와 연결함으로써 튜브와 하우징 내 외벽 사이의 간격이 1mm정도의 공간을 가질 수 있도록 하여 듀얼 암 로봇 시스템 구성이 용이하도록 하는 수술용 엔드이펙터에 관한 것이다.
Int. CL A61B 19/00 (2006.01.01) F16H 1/18 (2006.01.01) F16H 7/18 (2006.01.01)
CPC A61B 90/00(2013.01) A61B 90/00(2013.01) A61B 90/00(2013.01) A61B 90/00(2013.01)
출원번호/일자 1020120044128 (2012.04.26)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 한양대학교 에리카산학협력단
등록번호/일자 10-1559548-0000 (2015.10.05)
공개번호/일자 10-2013-0120898 (2013.11.05) 문서열기
공고번호/일자 (20151015) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.08.11)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤현수 대한민국 경기 안산시 상록구
2 이병주 대한민국 경기 부천시 원미구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인청맥 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길 **, *층(역삼동, MK빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 한양대학교 에리카산학협력단 대한민국 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-0336151-28
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.05.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0053632-66
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.14 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0382412-63
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0390959-57
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0390997-82
6 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0059808-34
7 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0075902-04
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5143163-15
9 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2014.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0755233-15
10 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
11 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0026680-99
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0421604-32
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.08.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0816947-94
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2015-0816965-16
15 등록결정서
Decision to grant		 2015.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0642684-46
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하우징의 내부에 배치되어 수술에 사용되는 수술용 엔드이펙터에 있어서,구동수단으로부터 전달되는 동력을 제1 동력전달수단에 의해 전달받아 회전하는 샤프트; 및상기 샤프트와 제2 동력전달수단에 의해 평행하게 병렬 연결되어 상기 샤프트와 연동되어 회전하며, 상기 구동수단, 상기 제1 동력전달수단 및 상기 샤프트보다 상기 하우징의 외벽에 가깝게 배치되는 튜브를 포함하는 수술용 엔드이펙터
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 제1 동력전달수단은 헬리컬 기어인 것을 특징으로 하는 수술용 엔드이펙터
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 제2 동력전달수단은 상기 샤프트의 끝단에 축설되는 제1 풀리;상기 제1 풀리의 상단에 배치되도록 상기 튜브의 끝단에 축설되는 제2 풀리; 및상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리를 연결하는 동력전달부재를 포함하는 수술용 엔드이펙터
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 동력전달부재는 와이어인 것을 특징으로 하는 수술용 엔드이펙터
5 5
병렬적으로 배치된 제1 및 제2 하우징들의 내부에 각각 배치되어 수술에 사용되는 제1 및 제2 수술용 엔드이펙터들을 포함하는 듀얼 로봇암 시스템에 있어서,상기 제1 및 제2 엔드이펙터들 각각은,동력을 발생시키는 구동수단;상기 구동수단으로부터 동력을 전달받아 회전하는 샤프트;상기 구동수단에서 발생된 동력을 상기 샤프트로 전달하는 제1 동력전달수단;상기 샤프트와 평행하게 병렬 연결되어 상기 샤프트와 연동되어 회전하는 튜브; 및상기 샤프트 및 상기 튜브를 평행하게 병렬 연결하여 상기 샤프트의 회전력을 상기 튜브에 전달하는 제2 동력전달수단을 포함하고, 상기 제1 엔드이펙터의 튜브 및 상기 제2 엔드이펙터의 튜브는 각각 상기 구동수단, 상기 제1 동력전달수단 및 상기 샤프트보다 상기 제1 및 제2 하우징들의 서로 마주보는 외벽에 가깝게 배치된 것을 특징으로 하는 듀얼 로봇암 시스템
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 제1 엔드이펙터에는 내시경 카메라가 장착되고,상기 제2 엔드이펙터에는 수술 도구가 장착되는 것을 특징으로 하는 듀얼 로봇암 시스템
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발