| 1 |
1
자율주행 모드에서 핸들과 조향의 연결도를 설정하는 단계, 상기 자율주행 모드에서 운전자로부터 제1 전이 요청을 입력받으면, 상기 핸들과 조향이 분리되도록 상기 연결도를 설정하는 단계, 상기 운전자로부터 제2 전이 요청을 입력받으면, 상기 핸들의 잠금을 해제하는 단계, 그리고 상기 운전자로부터 제3 전이 요청을 입력받으면, 상기 자율주행 모드를 수동주행 모드로 변경하고, 상기 운전자의 핸들 조작에 의하여 상기 조향이 제어되도록 하는 단계를 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 수동주행 모드에서, 상기 차량이 상기 자율주행 모드에서의 속도를 유지하기 위하여 필요로 하는 가속페달 조작 정도를 표시하는 단계를 더 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 가속페달 조작 정도를 표시하는 단계는, 상기 자율주행 모드에서 차량의 주행 속도를 연산하는 단계, 상기 수동주행 모드로 변경된 후, 상기 차량의 현재 속도를 연산하는 단계, 상기 현재 속도와 상기 주행 속도를 비교하여, 상기 차량이 상기 주행 속도를 유지하기 위하여 조작되어야 하는 상기 가속페달 조작 정도를 연산하는 단계, 그리고 상기 가속페달의 조작 정도를 표시하는 단계를 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 연결도가 0인 경우, 상기 핸들과 상기 조향을 분리하여 상기 핸들을 움직이지 않고, 상기 연결도가 1인 경우, 상기 핸들과 상기 조향을 직접 연결하여 상기 핸들을 상기 조향에 상응하도록 움직이는 단계를 더 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 연결도가 0과 1 사이의 값인 경우, 상기 핸들을 상기 연결도에 상응하는 조절계수로 조절된 상기 조향에 상응하도록 움직이는 것을 특징으로하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 조절계수는, 상기 자율주행에서 상기 조향의 각도, 속도 및 토크 중에서 적어도 하나를 조절하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 연결도가 0과 1 사이의 값인 경우, 외력이 감지되면, 상기 연결도를 0으로 설정하는 단계, 상기 외력이 제거되면, 상기 연결도를 상기 외력이 감지되기 전의 연결도로 설정하는 단계, 그리고, 상기 핸들을 현재의 상기 조향에 상응하도록 움직이는 단계를 더 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 제1 전이 요청은, 음성 또는 버튼 조작으로 입력되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 제2 전이 요청은, 상기 핸들의 터치 또는 상기 핸들에 구비된 물리적 버튼의 조작으로 입력되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 제3 전이 요청은, 상기 핸들의 잠금이 해제된 상태에서, 상기 핸들에 가해진 외력을 의미하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 방법
|
| 11 |
11
자율주행 모드에서 핸들과 조향의 연결도를 설정하는 연결도 설정부, 운전자로부터 전이 요청을 입력받는 전이 요청 입력부, 그리고 상기 자율주행 모드에서 운전자로부터 제1 전이 요청을 입력받으면, 상기 핸들과 조향이 분리되도록 상기 연결도를 설정하고, 상기 운전자로부터 제2 전이 요청을 입력받으면, 상기 핸들의 잠금을 해제하며, 상기 운전자로부터 제3 전이 요청을 입력받으면, 상기 자율주행 모드를 수동주행 모드로 변경하고, 상기 운전자의 핸들 조작에 의하여 상기 조향이 제어되도록 하는 운전 제어권 전환부를 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 수동주행 모드에서, 상기 차량이 상기 자율주행 모드에서의 속도를 유지하기 위하여 필요로 하는 가속페달 조작 정도를 표시하는 가속정보 표시부를 더 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 13 |
13
제12항에 있어서, 상기 가속정보 표시부는, 상기 자율주행 모드에서 차량의 주행 속도를 연산하고, 상기 수동주행 모드로 변경된 후, 상기 차량의 현재 속도를 연산하며, 상기 현재 속도와 상기 주행 속도를 비교하여, 상기 차량이 상기 주행 속도를 유지하기 위하여 조작되어야 하는 상기 가속페달 조작 정도를 연산하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 14 |
14
제11항에 있어서, 상기 연결도가 0인 경우, 상기 핸들과 상기 조향을 분리하여 상기 핸들을 움직이지 않고, 상기 연결도가 1인 경우, 상기 핸들과 상기 조향을 직접 연결하여 상기 핸들을 상기 조향에 상응하도록 움직이는 핸들 구동부를 더 포함하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서, 상기 핸들 구동부는, 상기 연결도가 0과 1 사이의 값인 경우, 상기 핸들을 상기 연결도에 상응하는 조절계수로 조절된 상기 조향에 상응하도록 움직이는 것을 특징으로하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 상기 조절계수는, 상기 자율주행에서 상기 조향의 각도, 속도 및 토크 중에서 적어도 하나를 조절하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 17 |
17
제15항에 있어서, 상기 연결도가 0과 1 사이의 값인 경우, 외력이 감지되면, 상기 연결도 설정부는, 상기 연결도를 0으로 설정하고, 상기 외력이 제거되면, 상기 연결도를 상기 외력이 감지되기 전의 연결도로 설정하며, 상기 핸들 구동부는, 상기 핸들을 현재의 상기 조향에 상응하도록 움직이는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 18 |
18
제11항에 있어서, 상기 제1 전이 요청은, 음성 또는 버튼 조작으로 입력되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 19 |
19
제11항에 있어서, 상기 제2 전이 요청은, 상기 핸들의 터치 또는 상기 핸들에 구비된 물리적 버튼의 조작으로 입력되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
| 20 |
20
제11항에 있어서, 상기 제3 전이 요청은, 상기 핸들의 잠금이 해제된 상태에서, 상기 핸들에 가해진 외력을 의미하는 자율주행차량의 운전 제어권 전환 장치
|
