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비정형 환경에서 자율주행용 추종선을 생성하기 위한 방법으로서, 영상 정보 및 주행상태 데이터에 기초하여 심층인공신경망을 이용해 복수의 추종선 후보를 도출하는 단계와,영상 정보 및 주행환경 데이터에 기초하여 자차의 주행환경을 분석하는 단계와,상기 분석된 주행환경을 고려하여 상기 복수의 추종선 후보 각각에 대하여 적합성을 평가하는 단계와,상기 평가된 각 추종선 후보별 평가값을 토대로 추종선을 추적하는 단계를 포함하는 자율주행용 추종선 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 추종선 후보를 도출하는 단계는,영상 정보, 주행상태 데이터 및 자차의 목표 동작을 입력받아 복수의 추종선 후보 및 각 후보별 가중치를 출력하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 추종선 후보를 도출하는 단계는,상기 심층인공신경망으로서 생성적 적대 신경망을 채택하여 학습하는 단계를 포함하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 주행환경을 분석하는 단계는,영상 센서를 통해 영상 정보를 획득하는 단계와,주행환경 감지 센서를 통해 주행환경 데이터를 획득하는 단계와,상기 영상 정보 및 상기 주행환경 데이터를 토대로 차선, 연석, 주행가능영역, 장애물 중 적어도 하나를 검출하는 단계를 포함하는 것인 자율주행용 추종성 생성 방법
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제4항에 있어서, 상기 주행환경 데이터를 획득하는 단계는,라이다 센서를 이용하여 자차 주변의 도로 상태 및 장애물의 존재와 위치 데이터를 획득하는 것인 자율주행용 추종성 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 평가하는 단계는,상기 복수의 추종선 후보별로 주행환경 분석 결과를 정합하는 단계와,상기 정합 결과를 기초로 각 후보별 차선 평가, 주행가능영역 평가, 장애물 평가 중 적어도 하나를 수행하고, 이를 토대로 상기 복수의 추종선 후보별로 평가값을 도출하는 단계를 포함하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 추적하는 단계는,상기 복수의 추종선 후보별 평가값을 기초로 상기 복수의 추종선 후보 중에서 최적 추종선을 선택하여 추종선을 확정하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 추적하는 단계는,상기 복수의 추종선 후보별 평가값을 기초로 상기 복수의 추종선 후보를 융합하여 최적 추종선을 생성 및 확정하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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비정형 환경에서 자율주행용 추종선을 생성하기 위한 방법으로서, 심층인공신경망을 이용해 복수의 추종선 후보 및 각 후보별 가중치를 도출하는 단계와,자차의 주행환경을 분석하는 단계와,상기 주행환경 분석 결과, 검출된 주행환경이 있을 경우 이를 토대로 상기 복수의 추종선 후보 각각에 대하여 적합성을 평가하는 단계와,상기 복수의 추종선 후보별 가중치 및 상기 적합성 평가 결과 중 적어도 하에 기초하여 최적 추종선을 확정하는 단계를 포함하는 자율주행용 추종선 생성 방법
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제9항에 있어서, 상기 평가하는 단계는,상기 복수의 추종선 후보별로 차선 평가, 주행가능영역 평가, 장애물 평가 중에서 가능한 평가를 수행하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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제9항에 있어서, 상기 최적 추종선을 확정하는 단계는,주행환경 검출 가능 여부를 판단하는 단계와,판단 결과, 주행환경 검출이 가능한 경우에는 상기 복수의 추종선 후보별 평가값에 기초하여 최적 추종선을 확정하고, 주행환경 검출이 불가능한 경우에는 상기 복수의 추종선 후보별 가중치에 기초하여 최적 추종선을 확정하는 단계를 포함하는 것인 자율주행용 추종선 생성 방법
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자차의 진행 방향 영상, 주행상태 및 주행환경을 감지하는 센서부와,상기 센서부로부터 감지 데이터를 전달받아 복수의 추종선 후보를 도출하는 심층인공신경망과,상기 센서부로터 감지 데이터를 전달받아 주행환경을 분석하는 주행환경 분석부와,상기 복수의 추종선 후보와 주행환경 분석결과를 전달받아 각 추종선 후보를 평가하는 평가부와상기 평가부의 결과를 토대로 최종 후보값을 확정하는 추적부를 포함하는 자율주행용 추종선 생성 시스템
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제12항에 있어서, 상기 센서부는,자차의 주행상태를 인식하는 주행상태 센서부와,주행 방향 영상을 획득하는 영상 센서부와, 자차 주변의 환경을 인식하는 주행환경 센서부를 포함하는 것인 자율주행용 추종선 생성 시스템
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제12항에 있어서, 상기 심층인공신경망은,생성적 적대 신경망으로서 진행 방향 영상, 차속 및 자차의 목표 동작을 입력으로 받고 복수의 추종선 후보를 출력하는 것인 자율주행용 추종선 생성 시스템
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제12항에 있어서, 상기 심층인공신경망은, 상기 평가부 및 추적부 중 적어도 하나의 결과를 피드백 받아 지속적인 자가 학습에 이용하는 것인 자율주행용 추정선 생성 시스템
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