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상용 수술 장치에 탈부착 가능하게 장착되어, 상기 상용 수술 장치를 조종할 수 있는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템에 있어서,내시경의 컨트롤 핸들에 탈부착 가능하고, 상기 컨트롤 핸들의 적어도 하나의 노브를 회전시키는 노브 회전 장치를 포함하고,상기 컨트롤 핸들은, 동일한 축을 기준으로 회전 가능하고 상기 내시경의 삽입 튜브의 말단을 서로 직교하는 2가지 방향으로 각각 만곡시킬 수 있는 제 1 노브 및 제 2 노브를 포함하고, 상기 노브 회전 장치는, 상기 제 1 노브 및 제 2 노브와 각각 결속되는 제 1 노브 결합체와 제 2 노브 결합체를 포함하고,상기 노브 회전 장치는,상기 컨트롤 핸들에 탈부착되는 노브 회전 장치 케이스; 상기 노브 회전 장치 케이스에 대하여 회전 가능하게 설치되고, 상기 제 1 노브 결합체 및 제 2 노브 결합체를 각각 회전시키는 제 1 회전체 및 제 2 회전체; 및상기 제 1 회전체 및 제 2 회전체를 개별적으로 회전시키는 노브 회전 구동원을 포함하고,상기 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템은,상기 제 1 회전체 및 제 2 회전체를 원격으로 조종할 수 있는 제 1 내시경 컨트롤부를 구비하는 내시경 컨트롤러를 더 포함하고,상기 내시경 컨트롤러는,내시경 컨트롤러 바디부;상기 내시경 컨트롤러 바디부로부터 연장되고 사용자가 파지할 수 있는 내시경 컨트롤러 손잡이부; 및상기 내시경 컨트롤러 바디부 및 내시경 컨트롤러 손잡이부를 관통하고, 상기 삽입 튜브가 삽입되기 위한 삽입 튜브 구멍을 포함하고, 사용자는, 상기 내시경 컨트롤러와, 상기 삽입 튜브 구멍을 통하여 상기 내시경 컨트롤러를 관통하도록 설치되는 상기 삽입 튜브를 함께 파지할 수 있는 것을 특징으로 하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 삽입 튜브 구멍은, 상기 내시경 컨트롤러 손잡이부의 길이 방향과 평행한 방향으로 형성되는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 컨트롤 핸들에 탈부착 가능하고 상기 컨트롤 핸들을 회전 가능하게 지지하는 회전 받침대를 더 포함하고,상기 내시경 컨트롤러는 상기 회전 받침대를 원격으로 회전시킬 수 있는 제 2 내시경 컨트롤부를 더 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 7 항에 있어서상기 회전 받침대는, 상기 컨트롤 핸들의 둘레를 감싸는 메인 기어;상기 메인 기어의 외주면에 맞물리는 적어도 하나의 회전 기어;상기 적어도 하나의 회전 기어를 회전 가능하게 지지하는 기어 케이스부; 및상기 적어도 하나의 회전기어를 회전시키는 회전 받침대 구동원을 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 회전 받침대는, 상기 메인 기어의 외주면에 맞물리는 복수 개의 회전 기어를 포함하고,상기 기어 케이스부는,상기 복수 개의 회전 기어 중 적어도 하나 이상을 포함하는 제 1 기어 케이스부; 및상기 복수 개의 회전 기어 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 제 1 기어 케이스부에 대하여 적어도 일 부분이 분리 가능한 제 2 기어 케이스부를 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 내시경 컨트롤러는, 사용자가 파지할 수 있도록 길이 방향으로 형성된 내시경 컨트롤러 손잡이부를 더 포함하고, 상기 제 2 내시경 컨트롤부는, 상기 내시경 컨트롤러 손잡이부의 길이 방향을 기준으로 상기 제 1 내시경 컨트롤부의 맞은편에 배치되는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 제 1 내시경 컨트롤부는,적어도 상하좌우 4가지 이상의 방향의 입력을 받을 수 있고, 상하 방향의 입력을 받을 경우, 상기 제 1 노브 결합체 및 제 2 노브 결합체 중 어느 하나를 구동시키고, 좌우 방향의 입력을 받을 경우, 상기 제 1 회전체 및 제 2 회전체 중 다른 하나를 구동시키며,상기 제 2 내시경 컨트롤부는,적어도 좌우 2가지 이상의 방향의 입력을 받을 수 있고, 좌우 방향의 입력에 따라서 상기 회전 받침대를 구동시키는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 내시경의 삽입 튜브로 삽입되는 수술 도구에 탈부착 가능하고, 상기 수술 도구를 구동시킬 수 있는 수술 도구 구동 장치를 더 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 12 항에 있어서,상기 수술 도구 구동 장치는,상기 수술 도구의 케이블의 일부분을 결속하는 고정부;상기 고정부를 상기 삽입 튜브에 대해 전후 병진 운동을 가능하게 하는 병진 운동부; 및상기 병진 운동부를 구동하는 병진 운동 구동원을 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 13 항에 있어서,상기 병진 운동부는,상기 병진 운동 구동원으로부터 전달받은 동력을 이용하여 회전되는 가이드 스크류; 및상기 가이드 스크류를 따라 움직이며 상기 고정부를 지지하는 병진 슬라이더를 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 수술 도구 구동 장치는,상기 수술 도구를 상기 삽입 튜브에 대해 회전 운동을 가능하게 하는 회전 운동부; 및상기 회전 운동부를 구동하는 회전 운동 구동원을 더 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 15 항에 있어서,상기 회전 운동부는 상기 병진 슬라이더에 고정되는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 15 항에 있어서,상기 회전 운동부 및 상기 병진 운동부를 원격 조종할 수 있는 제 1 수술 도구 컨트롤부를 구비하는 수술 도구 컨트롤러를 더 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 17 항에 있어서,상기 수술 도구 말단의 작용부를 조절하는 조작부에 탈부착 가능한 수술 도구 조절 장치를 더 포함하고,상기 수술 도구 컨트롤러는 상기 수술 도구 조절 장치를 원격으로 컨트롤 하는 제 2 수술 도구 컨트롤부를 더 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 18 항에 있어서,상기 조작부는, 상대적인 움직임에 따라서 상기 작용부를 조절 가능한 제 1 조작부 및 제 2 조작부 부분을 포함하고, 상기 수술 도구 조절 장치는 상기 제 1 조작부를 고정시키는 수술 도구 조절 케이스;상기 제 2 조작부에 결속되고 상기 수술 도구 조절 케이스 내에서 병진운동을 하는 조절 슬라이더;상기 수술 도구 조절 케이스 및 조절 슬라이더 사이에 연결되는 탄성체; 상기 조절 슬라이더에 연결되는 와이어; 및상기 와이어를 감거나 풀 수 있는 수술 도구 조절 구동원을 포함하는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 18 항에 있어서,상기 수술 도구 컨트롤러는, 사용자가 파지할 수 있도록 길이 방향으로 형성된 수술 도구 컨트롤러 손잡이부를 더 포함하고, 상기 제 2 수술 도구 컨트롤부는, 상기 손잡이부의 길이 방향을 기준으로 상기 제 1 수술 도구 컨트롤부의 맞은편에 배치되는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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제 17 항에 있어서,상기 제 1 수술 도구 컨트롤부는,적어도 상하좌우 4가지 이상의 방향의 입력을 받을 수 있고, 상하 방향의 입력을 받을 경우, 상기 병진 운동부를 구동시키고, 좌우 방향의 입력을 받을 경우, 상기 회전 운동부를 구동시키는 상용 수술 장치 탈부착식 조종 시스템
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