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카메라, 라이더(Lidar) 또는 레이더 센서를 이용하여 주행중인 차량의 좌, 우 차선의 형태를 인식하는 차선 인식부;상기 차량의 위도 및 경도 좌표를 획득하는 위치 인식부;도로 정보를 포함하는 지도데이터와 상기 지도데이터의 교차로를 통과한 차량둘의 진출도로 별, 진입차선 별 주행 기록을 저장한 경로예측모델을 저장하는 저장부; 및상기 위치 인식부에 의해 파악된 상기 차량의 위치와 상기 저장부에 저장된 상기 지도데이터를 이용하여 상기 차량이 진입예정인 교차로의 ID를 파악하고, 상기 차선 인식부에 의해 인식한 상기 차량의 좌, 우 차선의 형태에 따라 현재 주행중인 차선의 위치를 파악하고, 상기 교차로의 ID에 해당하는 상기 경로예측모델을 이용하여 차량의 경로를 예측하고, 상기 차량의 상기 주행중인 차선과 진출차선을 상기 경로예측모델에 저장하는 연산부;를 포함하고,상기 연산부는상기 차선 인식부에 의해 인식된 좌, 우 차선의 형태가 실선, 점선 또는 인식불가의 형태인 경우 다음 표 5의 차선 가중치에 의해 상기 차량이 주행중인 주행차선의 위치를 결정하고,[표 5](a는 가장 우측 차선, c는 가장 좌측 차선, b는 중앙차선)수학식 에 의해 상기 차량의 진출도로를 예상하는 것인 차량 경로 예측 장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 인식부는GPS장치를 이용하여 상기 차량의 위도 및 경도 좌표를 획득하는 것인 차량 경로 예측 장치
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제1항에 있어서, 상기 위치 인식부는카메라를 이용하여 도로 표지판을 인식하고 인식한 상기 도로 표지판을 상기 저장부의 지도데이터상의 도로 표지판과 비교하여 상기 차량의 위도 및 경도 좌표를 획득하는 것인 차량 경로 예측 장치
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차량의 위치를 판단하는 차량위치 판단단계;상기 판단한 위치와 기저장된 지도데이터에 의해 차량이 교차로 진입하는지 판단하는 교차로진입 판단단계;상기 교차로에 해당하는 경로예측모델이 존재하는지 판단하고, 판단결과 상기 경로예측모델이 없는 경우 경로예측모델을 생성하여 저장하는 경로예측모델 생성 및 저장단계;상기 경로예측모델이 존재하면 상기 차량의 좌, 우 차선의 형태를 인식하여 그 형태에 따라 상기 차량이 주행중인 차선을 판단하는 차선 판단단계;상기 파악된 상기 차량의 주행차선과 기저장된 상기 교차로에 해당하는 경로예측모델을 이용하여 상기 차량의 경로를 예측하는 경로예측단계;상기 차량의 상기 주행차선과 교차로에서의 진출 도로를 상기 경로예측모델에 저장하는 경로예측모델 갱신단계;를 포함하고,상기 차선 판단단계는상기 인식된 좌, 우 차선의 형태가 실선, 점선 또는 인식불가의 형태인 경우 상기 표 5의 차선 가중치에 의해 상기 차량이 주행중인 주행차선의 위치를 판단하고,상기 경로예측단계는수학식 에 의해 상기 차량의 진출도로를 예상하는 것인 차량 경로 예측 방법
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제6항에 있어서, 상기 차량위치 판단단계는GPS장치를 이용하여 상기 차량의 위도 및 경도 좌표를 획득하여 차량의 위치를 판단하는 것인 차량 경로 예측 방법
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제6항에 있어서, 상기 차량위치 판단단계는카메라를 이용하여 도로 표지판을 인식하고 인식한 상기 도로 표지판을 상기 기저장된 지도데이터상의 도로 표지판과 비교하여 상기 차량의 위도 및 경도 좌표를 획득하여 상기 차량의 위치를 판단하는 것인 차량 경로 예측 방법
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제6항에 있어서, 상기 차선 판단단계는카메라, 라이더(Lidar) 또는 레이더 센서를 이용하여 주행중인 차량의 좌, 우 차선의 형태를 인식하는 것인 차량 경로 예측 방법
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