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자율주행차량의 시스템 상태 정보, 주변 객체의 상태 정보 및 주변 차량의 상태 정보를 수신하는 단계;상기 수신된 상태 정보를 기초로 폴백 상황을 모니터링 하고, 상기 폴백 상황이 발생되면 상기 폴백 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 폴백 메시지를 기초로 상기 폴백 상황에 대응하도록 자율주행차량을 제어하는 단계;를 포함하는 자율주행차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 수신된 상태 정보를 기초로 미리 정해진 복수의 평가 지표에 따라 상기 폴백 상황의 발생 여부를 판단하는 자율주행차량 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 복수의 평가 지표는,자율주행시스템 상태가 비정상인지 평가하는 지표와, 자율주행시스템 이외 다른 시스템 상태가 비정상인지 평가하는 지표와, 운전권 전환이 실패하였는지 평가하는 지표와,유효범위 내의 정적 객체와 충돌 가능성이 높은지 평가하는 지표와, 상기 유효 범위 내의 동적 객체와 충돌 가능성이 높은지 평가하는 지표와, 상기 유효 범위 내의 비정상 주행 객체가 있는지 평가하는 지표 중 적어도 하나를 포함하는 자율주행차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 폴백 메시지는,상기 폴백 메시지 생성 시간, 상기 폴백 메시지 생성 주체, 상기 폴백 메시지 생성 주체의 현재 위치, 상기 폴백 발생 원인, 상기 폴백 발생 원인 객체의 위치, 상기 폴백 발생 원인 객체의 속도 중 적어도 하나의 폴백 발생 정보를 포함하는 자율주행차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 폴백 메시지는,목적지까지의 MRM(Minimum Risk Maneuver) 관리를 위한 MgmtID 정보, 위험을 최소화하기 위한 자율주행차량의 MRM 유형 및 위험을 최소화하기 위한 자율주행차량의 MRM 목적지 정보 중 적어도 하나의 MRM 정보를 포함하는 자율주행차량 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 MRM 유형은 회피 경로로의 안전 주행 및 안전한 장소에서의 주정차를 포함하는 자율주행차량 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 자율주행차량을 제어하는 단계 이후, 상기 MRM 정보를 기초로 상기 폴백 상황에 대한 대처 방법을 검증을 수행하는 단계를 더 수행하는 자율주행차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 자율주행차량의 시스템 상태 정보는 상기 자율주행차량의 내부 네트워크로 장치부터 수신하는 자율주행차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 주변 객체의 상태 정보는 상기 자율주행차량에 장착된 센서로부터 수신하는 자율주행차량 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 주변 차량의 상태 정보는 V2X 통신을 통해 수신하는 자율주행차량 제어 방법
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자율주행차량의 제어를 위한 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 메모리에 저장된 제어 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,자율주행차량의 시스템 상태 정보, 주변 객체의 상태 정보 및 주변 차량의 상태 정보를 수신하고, 상기 수신된 상태 정보를 기초로 폴백 상황을 모니터링 하고, 상기 폴백 상황이 발생되면 상기 폴백 메시지를 생성하고, 상기 폴백 메시지를 기초로 상기 폴백 상황에 대응하도록 자율주행차량을 제어하는 자율주행차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 수신된 상태 정보를 기초로 미리 정해진 복수의 평가 지표에 따라 상기 폴백 상황의 발생 여부를 판단하는 자율주행차량 제어 장치
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제12항에 있어서,상기 복수의 평가 지표는,자율주행시스템 상태가 비정상인지 평가하는 지표와, 자율주행시스템 이외 다른 시스템 상태가 비정상인지 평가하는 지표와, 운전권 전환이 실패하였는지 평가하는 지표와,유효범위 내의 정적 객체와 충돌 가능성이 높은지 평가하는 지표와, 상기 유효 범위 내의 동적 객체와 충돌 가능성이 높은지 평가하는 지표와, 상기 유효 범위 내의 비정상 주행 객체가 있는지 평가하는 지표 중 적어도 하나를 포함하는 자율주행차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 폴백 메시지는,상기 폴백 메시지 생성 시간, 상기 폴백 메시지 생성 주체, 상기 폴백 메시지 생성 주체의 현재 위치, 상기 폴백 발생 원인, 상기 폴백 발생 원인 객체의 위치, 상기 폴백 발생 원인 객체의 속도 중 적어도 하나의 폴백 발생 정보를 포함하는 자율주행차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 폴백 메시지는,목적지까지의 MRM(Minimum Risk Maneuver) 관리를 위한 MgmtID 정보, 위험을 최소화하기 위한 자율주행차량의 MRM 유형 및 위험을 최소화하기 위한 자율주행차량의 MRM 목적지 정보 중 적어도 하나의 MRM 정보를 포함하는 자율주행차량 제어 장치
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제15항에 있어서,상기 MRM 유형은 회피 경로로의 안전 주행 및 안전한 장소에서의 주정차를 포함하는 자율주행차량 제어 장치
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제15항에 있어서,상기 자율주행차량을 제어하는 단계 이후, 상기 MRM 정보를 기초로 상기 폴백 상황에 대한 대처 방법을 검증을 수행하는 단계를 더 수행하는 자율주행차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 자율주행차량의 시스템 상태 정보는 상기 자율주행차량의 내부 네트워크로 장치부터 수신하는 자율주행차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 주변 객체의 상태 정보는 상기 자율주행차량에 장착된 센서로부터 수신하는 자율주행차량 제어 장치
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제11항에 있어서,상기 주변 차량의 상태 정보는 V2X 통신을 통해 수신하는 자율주행차량 제어 장치
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