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인체를 모델링한 소정의 인체 운동 모델의 시뮬레이션 설정값을 상기 인체로부터 소정의 데이터를 측정하는 센서에서 측정된 측정 데이터에 기초하여 생성하는 시뮬레이션 설정값 생성부;상기 시뮬레이션 설정값에 따라 상기 인체 운동 모델의 시뮬레이션을 수행하여 시뮬레이션 데이터를 생성하는 시뮬레이션부;상기 측정 데이터와 상기 시뮬레이션 데이터를 비교하거나 상기 측정 데이터의 고유 특성을 분석하여 상기 시뮬레이션의 신뢰도를 생성하는 시뮬레이션 신뢰도 생성부; 및상기 신뢰도가 소정의 조건을 만족할 때, 상기 시뮬레이션으로부터 지면반력을 추정하는 지면반력 추정부;를 포함하고,상기 시뮬레이션 설정값 생성부는 상기 측정 데이터에 대해, 데이터 필터링, 데이터 클러스터링, 데이터 변환 또는 데이터 동기화 중 적어도 하나를 수행하여 상기 시뮬레이션 설정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 측정 데이터는 제1 방향에 대한 상기 지면반력의 일 성분이고, 상기 추정되는 지면반력은 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향에 대한 상기 지면반력의 다른 성분인 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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인체를 모델링한 소정의 인체 운동 모델의 시뮬레이션 설정값을 상기 인체로부터 소정의 데이터를 측정하는 센서에서 측정된 측정 데이터에 기초하여 생성하는 시뮬레이션 설정값 생성부;상기 시뮬레이션 설정값에 따라 상기 인체 운동 모델의 시뮬레이션을 수행하여 시뮬레이션 데이터를 생성하는 시뮬레이션부;상기 측정 데이터와 상기 시뮬레이션 데이터를 비교하거나 상기 측정 데이터의 고유 특성을 분석하여 상기 시뮬레이션의 신뢰도를 생성하는 시뮬레이션 신뢰도 생성부; 및상기 신뢰도가 소정의 조건을 만족할 때, 상기 시뮬레이션으로부터 상기 인체의 하지 관절각도를 추정하는 관절각도 추정부;를 포함하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 추정되는 하지 관절각도는 지면에 수직하는 일 방향에 대한 허벅지의 각도 또는 상기 일 방향에 대한 정강이의 각도 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 측정 데이터는, 상기 센서가 지면과 접촉하는 시점, 수직 방향 지면반력, 상기 센서가 배치된 발바닥의 압력 중심이 갖는 이동 궤적, 상기 센서가 측정값의 변화를 감지하는 시점, 상기 센서에서 측정된 가속도 또는 상기 센서가 배치된 상기 인체의 일 부위가 상기 인체의 다른 부위와 형성하는 신체 각도 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 5 항에 있어서, 상기 센서는 압력 센서, 근 전도 센서, 거리 센서, 가속도 센서 또는 자이로 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 수직 방향 지면반력은 상기 압력 센서에서 측정된 압력 데이터에 기초하여 연산되며,상기 압력 중심이 갖는 상기 이동 궤적은 상기 압력 데이터 또는 상기 자이로 센서에서 측정된 각도 데이터에 기초하여 연산되고,상기 신체 각도는 상기 자이로 센서에서 측정된 각속도 데이터에 기초하여 연산되는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 인체 운동 모델은 상기 인체를 질량 중심과 상기 질량 중심을 지지하는 스프링으로 모델링한 탄성각 모델인 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 7 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 설정값은, 상기 질량 중심의 질량, 상기 질량 중심의 초기 속도, 상기 질량 중심의 초기 위치, 상기 스프링이 지면과 접촉하는 점의 좌표, 상기 스프링의 초기 길이 또는 상기 스프링의 스프링 상수 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 인체 운동 모델은 상기 인체를 모형 골격 및 모형 근육을 포함하는 모형 인체로 모델링한 인체 근골격 모델인 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 설정값 생성부는 상기 측정 데이터에 대해, 데이터 필터링, 데이터 클러스터링, 데이터 변환 또는 데이터 동기화 중 적어도 하나를 수행하여 상기 시뮬레이션 설정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 장치
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인체로부터 소정의 데이터를 측정하는 센서에서 측정 데이터를 측정하는 단계;상기 인체를 모델링한 소정의 인체 운동 모델의 시뮬레이션 설정값을 상기 측정 데이터에 기초하여 생성하는 단계;상기 시뮬레이션 설정값에 따라 상기 인체 운동 모델의 시뮬레이션을 수행하여 시뮬레이션 데이터를 생성하는 단계;상기 측정 데이터와 상기 시뮬레이션 데이터를 비교하거나 상기 측정 데이터의 고유 특성을 분석하여 상기 시뮬레이션의 신뢰도를 생성하는 단계; 및상기 신뢰도가 소정의 조건을 만족할 때, 상기 시뮬레이션으로부터 지면반력을 추정하는 단계;를 포함하고, 상기 인체를 모델링한 소정의 인체 운동 모델의 시뮬레이션 설정값을 상기 측정 데이터에 기초하여 생성하는 단계에서는, 상기 측정 데이터에 대해, 데이터 필터링, 데이터 클러스터링, 데이터 변환 또는 데이터 동기화 중 적어도 하나를 수행하여 상기 시뮬레이션 설정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 인체운동 역학정보 추정 방법
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인체로부터 소정의 데이터를 측정하는 센서에서 측정 데이터를 측정하는 단계;상기 인체를 모델링한 소정의 인체 운동 모델의 시뮬레이션 설정값을 상기 측정 데이터에 기초하여 생성하는 단계;상기 시뮬레이션 설정값에 따라 상기 인체 운동 모델의 시뮬레이션을 수행하여 시뮬레이션 데이터를 생성하는 단계;상기 측정 데이터와 상기 시뮬레이션 데이터를 비교하거나 상기 측정 데이터의 고유 특성을 분석하여 상기 시뮬레이션의 신뢰도를 생성하는 단계; 및상기 신뢰도가 소정의 조건을 만족할 때, 상기 시뮬레이션으로부터 상기 인체의 하지 관절각도를 추정하는 단계;를 포함하는 인체운동 역학정보 추정 방법
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