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프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 방법으로서,3차원 레이저 스캐너를 이용하여 프리캐스트 콘크리트 바닥판들과 결합될 프리캐스트 거더들의 형상과 치수와 관련된 스캔 데이터를 획득하는 단계;상기 스캔 데이터에 데이터 전처리 과정을 수행하여 상기 스캔 데이터로부터 노이즈 데이터를 필터링하여 제1 스캔 데이터를 추출하는 단계;상기 제1 스캔 데이터로부터 상기 프리캐스트 거더들 각각에 형성되는 전단 연결재들에 관련된 전단 연결재 데이터를 추출하는 단계;상기 전단 연결재 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 헤드와 관련된 헤드 데이터를 추출하는 단계;상기 헤드 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 위치를 추정하는 단계; 및상기 전단 연결재들 각각의 위치와 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들의 형상 정보를 이용하여 상기 전단 연결재들과 결합될 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각의 최적 위치를 추정하는 단계를 포함하는 프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 스캔 데이터는 유효 포인트들, 백그라운드 포인트들 및 혼합 픽셀들을 포함하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 노이즈 데이터를 필터링하는 단계는 상기 3차원 레이저 스캐너로부터 상기 유효 포인트들, 상기 백그라운드 포인트들 및 상기 혼합 픽셀들 각각에 대한 거리에 기초하여 상기 백그라운드 포인트들 및 상기 혼합 픽셀들을 필터링하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 전단 연결재 데이터를 추출하는 단계는,상기 유효 포인트들의 3차원 좌표계를 카테시안 좌표계로 변환하고, 상기 프리캐스트 거더들 각각의 평면이 설계시의 모델의 평면과 정렬되도록 하는 단계; 및상기 프리캐스트 거더들 각각의 평면과 상기 설계시의 모델의 평면 사이의 거리의 제곱근 평균이 최소가 되도록 하는 변환을 결정하는 단계를 포함하는 방법
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제4항에 있어서,상기 프리캐스트 거더들 각각은 거더 평면과 상기 거더 평면 상에 형성되는 상기 전단 연결재들을 포함하고, 상기 전단 연결재 데이터를 추출하는 단계는 평면 추출 알고리즘을 사용하여 상기 스캔 데이터로부터 상기 전단 연결재들을 구분하는 방법
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제5항에 있어서, 상기 거더 평면은 [0, 0, 1]의 기준 벡터와 상기 평면 추출 알고리즘을 사용하여 추정되는 방법
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제1항에 있어서,상기 전단 연결재 데이터는 전단 연결재 헤드 데이터, 전단 연결재 바디 데이터 및 노이즈를 포함하고, 상기 헤드 데이터를 추출하는 단계는 k-멤버 군집화를 상기 전단 연결재 데이터에 적용하여 수행되는 방법
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제7항에 있어서,상기 헤드 데이터를 추출하는 단계는 상기 k-멤버 군집화가 적용된 상기 전단 연결재 데이터에 혼합 픽셀 필터링 알고리즘을 적용하여 필터링된 데이터를 제공하는 단계;상기 필터링된 데이터의 상기 전단 연결재 헤드들의 중심 위치를 정의하는 단계; 및상기 중심 위치에 기초하여 상기 전단 연결재 각각의 지향(orientation)과 위치를 추정하는 단계를 포함하는 방법
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제8항에 있어서,상기 전단 연결재 각각의 지향을 추정하는 것은 상기 전단 연결재 각각의 헤드의 노멀 벡터와 기준 벡터를 이용하여 수행되는 방법
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제1항에 있어서, 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각의 최적 위치를 추정하는 단계는,상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 중, 상기 프리캐스트 거더들 중 일정 단위의 프리캐스트 거더들과 결합될 집적 프리캐스트 콘크리트 바닥판들을 초기 변환 벡터에 의하여 이동하여 상기 집적 프리캐스트 콘크리트 바닥판들의 제1 중심점이 상기 일정 단위의 프리캐스트 거더들의 제2 중심점에 정렬되도록 하는 단계; 및상기 집적 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각을 개별적으로 이동하여 상기 집적 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각의 전단 포켓들 내에 상기 일정 단위의 프리캐스트 거더들의 상응하는 전단 연결재들이 위치하도록 하는 단계를 포함하는 방법
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3차원 레이저 스캐너를 이용하여 제1 단위의 프리캐스트 콘크리트 바닥판들의 형상 정보를 획득하는 단계;상기 3차원 레이저 스캐너를 이용하여 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들과 결합될 제2 단위의 프리캐스트 거더들의 형상과 치수와 관련된 스캔 데이터를 획득하는 단계;상기 스캔 데이터에 데이터 전처리 과정을 수행하여 상기 스캔 데이터로부터 노이즈 데이터를 필터링하여 제1 스캔 데이터를 추출하는 단계;상기 제1 스캔 데이터로부터 상기 프리캐스트 거더들 각각에 형성되는 전단 연결재들에 관련된 전단 연결재 데이터를 추출하는 단계;상기 전단 연결재 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 헤드와 관련된 헤드 데이터를 추출하는 단계;상기 헤드 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 위치를 추정하는 단계; 및상기 전단 연결재들 각각의 위치와 상기 형상 정보를 이용하여 상기 전단 연결재들과 결합될 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각의 최적 위치를 추정하는 단계를 포함하는 프리캐스트 컴포넌트들의 위치 추정 방법
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프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 장치로서,3차원 레이저 스캐너로 구현되어, 레이저를 프리캐스트 콘크리트 바닥판들과 결합될 프리캐스트 거더들에 방사하여 상기 프리캐스트 거더들의 형상 및 치수와 관련된 스캔 데이터를 획득하는 계측 모듈;상기 스캔 데이터에 데이터 전처리 과정을 수행하여 상기 스캔 데이터로부터 노이즈 데이터를 필터링하여 제1 스캔 데이터를 추출하는 전처리 모듈;상기 제1 스캔 데이터로부터 상기 프리캐스트 거더들 각각에 형성되는 전단 연결재들에 관련된 전단 연결재 데이터를 추출하고, 상기 전단 연결재 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 헤드와 관련된 헤드 데이터를 추출하는 데이터 추출 모듈; 및상기 헤드 데이터에 기초하여 상기 전단 연결재들 각각의 위치를 추정하고, 상기 전단 연결재들 각각의 위치와 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들의 형상 정보를 이용하여 상기 전단 연결재들과 결합될 상기 프리캐스트 콘크리트 바닥판들 각각의 최적 위치를 추정하기 위한 변위 정보를 제공하는 위치 추정 모듈을 포함하는 프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 장치
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제12항에 있어서, 상기 3차원 레이저 스캐너는 상기 프리캐스트 거더들의 길이 방향으로 이동가능한 크레인에 장착되어 상기 프리캐스트 거더들의 상부에 위치하는 프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 장치
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제12항에 있어서,상기 3차원 레이저 스캐너는 무인 비행체에 탑재되어 상기 프리캐스트 거더들의 상부로부터 상기 프리캐스트 거더들에 상기 레이저를 방사하는 프리캐스트 콘크리트 바닥판의 위치를 추정하는 장치
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