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(a) 피탐지체에 적어도 하나의 FGB 스트레인 센서를 설치하되, 상기 FGB 스트레인 센서는 상기 피탐지체의 외주면에 나선형으로 감기도록 설치되는 단계;(b) 상기 FGB 스트레인 센서에서 측정된 인장률을 수평방향 인장률 및 수직방향 인장률로 분해하는 단계;(c) 상기 수평방향 인장률 및 상기 수직방향 인장률을 통해 상기 피탐지체의 변형률을 산출하는 단계;(d) 상기 변형률을 통해 상기 피탐지체의 프로파일을 추정하는 단계;를 포함하는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 피탐지체는,원형의 횡단면을 가지고, 길이방향으로 연장 형성된 것인, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계에서,상기 적어도 하나의 FGB 스트레인 센서는, 복수개를 포함하며,상기 복수개의 FGB 스트레인 센서는, 각각 동일한 피치 또는 꼬임률로 상기 피탐지체에 나선형으로 감겨지는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 3에 있어서,상기 복수개의 FGB 스트레인 센서는,횡단면상 일정 각도 간격으로 대칭적 배치되는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 (a) 단계에서,상기 적어도 하나의 FGB 스트레인 센서는, 제 1 내지 3 FGB 스트레인 센서를 포함하는 3가닥으로 형성된, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 FGB 스트레인 센서의 일부를 빗변으로 하는 가상적인 응력 삼각형을 설정하고, 상기 피탐지체의 변형에 따른 상기 응력 삼각형의 변형 특성에 따라, 상기 FGB 스트레인 센서에서 측정된 인장률을 상기 수평방향 인장률 및 상기 수직방향 인장률로 분해하는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 (b) 단계에서,상기 FGB 스트레인 센서에서 측정된 인장률은, 하기 식에 의해 상기 수평방향 인장률 및 상기 수직방향 인장률로 분해되는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 (c) 단계에서,상기 피탐지체의 변형률은, 상기 피탐지체의 굽힘률, 꼬임률 및 굽힘방향과, 상기 피탐지체의 중심선의 굽힘률 및 비틀림률을 포함하는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 8에 있어서,상기 피탐지체의 굽힘률, 꼬임률 및 굽힘방향은, 각각 하기 식에 의해 산출되는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 8에 있어서,상기 중심선의 굽힘률 및 비틀림률은, 각각 하기 식에 의해 도출되는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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청구항 1에 있어서,상기 (d) 단계는,프레네-세레 공식을 통해 단위 접선 벡터, 단위 법선 벡터 및 단위 종법선 벡터를 산출하고, 산출된 단위 접선 벡터를 하기 식과 같이 길이 방향으로 적분하여 상기 피탐지체 중심선의 프로파일(profile)을 추정하는 단계를 포함하는, FGB 스트레인 센서를 이용한 피탐지체의 3차원 위치추정방법
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