맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

광역 3차원 복원을 위한 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015113955
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 제1 및 제2 레이저 센서, 상기 제1 및 제2 레이저 센서의 좌우에 각각 배치되는 제1 내지 제4 카메라, 상기 제1 내지 제4 카메라로부터의 영상과 상기 제1 및 제2 레이저 센서에 의한 레이저 점의 움직임을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 3차원 복원 장치를 포함하되, 상기 제1 레이저 센서와 제1 및 제2 카메라가 한 세트가 되고, 상기 제2 레이저 센서와 제3 및 제4 카메라가 한 세트가 되어 두 세트가 직각으로 배치되고, 상기 3차원 복원 장치가 상기 제1 내지 제4 카메라를 통해 획득된 영상에 상기 레이저 센서에 의한 레이저 점을 투영 및 트래킹하여 움직임을 추정하고, 상기 추정된 움직임과 상기 레이저 센서에 의한 레이저 데이터를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 것으로, 2차원 레이저 센서와 카메라로부터 얻은 데이터를 융합하여 시스템의 이동 경로 및 주변 환경의 3차원 복원을 정확하게 수행할 수 있다.
Int. CL G01B 11/24 (2006.01) G06T 15/00 (2006.01)
CPC G06T 7/521(2013.01) G06T 7/521(2013.01) G06T 7/521(2013.01)
출원번호/일자 1020100018433 (2010.03.02)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1126626-0000 (2012.03.07)
공개번호/일자 10-2011-0099431 (2011.09.08) 문서열기
공고번호/일자 (20120326) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.02)
심사청구항수 17

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 복윤수 대한민국 인천광역시 남구
2 권인소 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.03.02 수리 (Accepted) 1-1-2010-0131898-38
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.10.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.11.15 수리 (Accepted) 9-1-2010-0070711-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0428162-12
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.09.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0708468-21
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.09.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0708469-77
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0125258-68
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.03.07 수리 (Accepted) 1-1-2012-0185335-24
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 및 제2 레이저 센서;상기 제1 및 제2 레이저 센서의 좌우에 각각 배치되는 제1 내지 제4 카메라;상기 제1 내지 제4 카메라로부터의 영상과 상기 제1 및 제2 레이저 센서에 의한 레이저 점의 움직임을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 3차원 복원 장치;를 포함하되,상기 제1 레이저 센서와 제1 및 제2 카메라가 한 세트가 되고, 상기 제2 레이저 센서와 제3 및 제4 카메라가 한 세트가 되어 두 세트가 직각으로 배치된 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 레이저 센서는 2차원(2D)이고, 스캐닝 평면의 깊이 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 레이저 센서는 90도 차이로 배치되어 각각 270도를 스캔하고, 서로 반대 방향으로 향하는 카메라가 각 레이저 센서가 스캔하는 영역을 촬영하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제4 카메라는 각 레이저 센서의 45도 또는 225도 방향을 향하여 각 레이저 센서가 스캔하는 영역을 촬영하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 3차원 복원 장치는 카메라-레이저 보정(calibration)을 통해 레이저 점들의 카메라 좌표계에서의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
6 6
제1항에 있어서, 상기 3차원 복원 장치는 상기 제1 내지 제4 카메라를 통해 획득된 영상에 상기 레이저 센서에 의한 레이저 점을 투영 및 트래킹하여 움직임을 추정하고, 상기 추정된 움직임과 상기 레이저 센서에 의한 레이저 데이터를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
7 7
제1항에 있어서, 상기 3차원 복원 장치는, 각 레이저 센서가 패턴 평면의 가장 자리에 다른 평면을 추가하여 스캔한 레이저 데이터에 대해 라인 피팅을 수행하여 에지 점(edge point)를 추출하고, 그 에지 점을 근거로 각 카메라와 레이저 센서간의 상대적인 위치를 측정하여 레이저 점의 위치를 정하는 카메라-레이저 보정부;상기 레이저 점을 상기 제1 내지 제4 카메라를 통해 획득된 영상에 투영 및 다중 프레임 트래킹을 수행하여 움직임을 추정하는 움직임 추정부;및상기 움직임 추정부에서 추정된 움직임과 상기 레이저 센서에 의한 모든 레이저 데이터를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 3차원 복원부;를 포함하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
8 8
제7항에 있어서, 상기 움직임 추정부는 연속된 두 프레임 사이의 움직임의 초기값을 계산하고, 각각 계산된 움직임을 여러 장에 걸쳐서 누적하여 레이저 데이터를 여러 장의 영상에 투영하고, 상기 투영된 위치의 영상 텍스처를 이용하여 대응점을 검색하여 움직임의 정확도를 높이는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
9 9
제7항에 있어서, 상기 움직임 추정부는 다중 프레임 트래킹을 수행하여 연속된 여러 프레임에서 움직임을 계산하고, 각각 계산된 움직임을 누적하여 레이저 데이터를 여러 장의 영상에 투영하고, 상기 투영된 위치의 영상 텍스처를 이용하여 대응점을 검색하여 움직임을 계산하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
10 10
제7항에 있어서, 상기 움직임 추정부는 generalized 3-point를 이용하여 움직임을 추정하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
11 11
제7항에 있어서, 상기 3차원 복원부는 상기 레이저 센서에 의해 획득된 레이저 데이터를 상기 움직임 추정부에서 계산된 계산 결과를 이용하여 첫번째 프레임의 좌표를 모으고, 하나의 좌표계로 모인 레이저 점들의 집합을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
12 12
제1 및 제2 레이저 센서;상기 제1 및 제2 레이저 센서의 좌우에 각각 직각으로 배치되어 있는 제1 내지 제4 카메라;GPS 위치 정보를 측정하는 GPS 수신기;상기 제1 및 제2 레이저 센서에 의한 레이저 점의 움직임을 추정하고, 상기 GPS 수신기로부터의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 추정된 움직임을 보정한 후, 상기 보정된 움직임과 상기 제1 내지 제4 카메라로부터의 영상을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 3차원 복원 장치;를 포함하되,상기 제1 레이저 센서와 제1 및 제2 카메라가 한 세트가 되고, 상기 제2 레이저 센서와 제3 및 제4 카메라가 한 세트가 되어 두 세트가 직각으로 배치된 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
13 13
제12항에 있어서, 상기 3차원 복원 장치는 상기 추정된 움직임을 상기 GPS 수신기로부터의 위치 정보와 대응하는 프레임에서 나누어 여러 개의 로컬 파트(local part)를 생성하고, 이를 GPS 위치 정보와 정합하여 서로 연결된 로컬 파트의 끝점을 하나로 만든 후, 상기 추정된 움직임을 보정하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 시스템
14 14
(a)카메라를 통해 획득된 영상에 레이저 센서의 레이저 점을 투영하는 단계;(b)상기 레이저 점을 다중 프레임 트래킹하여 움직임을 추정하는 단계;및(c)상기 추정된 움직임과 상기 레이저 센서에 의한 레이저 데이터를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 단계;를 포함하는 광역 3차원 복원을 위한 방법
15 15
제14항에 있어서, 상기 (a)단계 이전에, 카메라-레이저 보정(calibration)을 통해 레이저 점의 카메라 좌표계에서의 위치를 확인하는 단계를 더 포함하는 광역 3차원 복원을 위한 방법
16 16
제14항에 있어서, 상기 (b)단계는,연속된 두 프레임을 사용하여 상기 레이저 점의 초기 움직임을 계산하는 단계;및상기 계산된 초기 움직임을 누적하여 레이저 데이터를 여러 장의 영상에 투영하고, 상기 투영된 위치의 영상 텍스처를 이용하여 대응점을 검색하여 움직임의 정확도를 높이는 단계;를 포함하는 광역 3차원 복원을 위한 방법
17 17
제14항에 있어서, 상기 (c)단계는, 상기 레이저 센서에 의해 획득된 레이저 데이터를 상기 추정된 움직임을 이용하여 첫번째 프레임의 좌표를 모으고, 하나의 좌표계로 모인 레이저 점들의 집합을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 것을 특징으로 하는 광역 3차원 복원을 위한 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국로봇산업진흥원 융복합형로봇인력양성 프로젝트 리더형 로봇전문인력양성