| 1 |
1
외력에 의해 변경 가능한 오버 튜브;상기 오버 튜브의 전방 단부를 통해 외부로 돌출되고 외력에 의해 변형 가능한 로드 바디와, 상기 로드 바디에 부착되는 제 1 센서를 포함하는 방향 감지부;상기 오버 튜브의 외표면에 부착되고 힘을 감지 가능한 제 2 센서;상기 로드 바디의 단부에 마련되는 탄성 헤드; 및상기 오버 튜브에 동력을 전달하여 상기 오버 튜브를 변형시키는 구동부를 포함하고,상기 제 1 센서는 상기 로드 바디가 변형될 경우 상기 로드 바디의 형상을 감지 가능하고, 상기 제 2 센서는 상기 오버 튜브의 외표면에 인가되는 힘을 감지 가능하고,상기 구동부는, 상기 제 1 센서에 의해 감지된 상기 로드 바디의 형상에 기초하여, 상기 오버 튜브에 전달되는 동력의 세기를 조절하여, 상기 오버 튜브를 변형시키는 내시경 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 오버 튜브는, 튜브 바디와, 상기 튜브 바디의 길이 방향을 따라 관통 형성되는 복수 개의 수용 홀을 포함하고,상기 방향 감지부는 상기 복수 개의 수용 홀 중 어느 하나의 수용 홀에 마련되는 내시경 장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 방향 감지부는 상기 어느 하나의 수용 홀의 내측에서 상기 오버 튜브에 대해 상대적으로 슬라이딩 가능한 내시경 장치
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서,상기 튜브 바디의 일측에 고정되고 상기 튜브 바디의 후방으로 연장되는 제 1 동력 전달 케이블; 및상기 튜브 바디의 타측에 고정되고 상기 튜브 바디의 후방으로 연장되는 제 2 동력 전달 케이블을 더 포함하는 내시경 장치
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 구동부는, 상기 오버 튜브의 외표면에 인가되는 힘에 기초하여, 상기 제 1 동력 전달 케이블 및 제 2 동력 전달 케이블에 동력을 전달하는 내시경 장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 제 1 센서는 복수 개로 구비되고, 복수 개의 제 1 센서 중 일부는 상기 로드 바디의 둘레를 따라 배치되는 내시경 장치
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 복수 개의 제 1 센서 중 다른 일부는 상기 로드 바디의 길이 방향을 따라 배치되는 내시경 장치
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서,상기 제 2 센서는 복수 개로 구비되고, 복수 개의 제 2 센서는 상기 오버 튜브의 둘레를 따라 배치되는 내시경 장치
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 탄성 헤드는 상기 로드 바디의 전방 단부를 둘러싸는 내시경 장치
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 탄성 헤드는 내부에 공기가 주입된 벌룬인 내시경 장치
|
| 11 |
11
오버 튜브와, 상기 오버 튜브로부터 전방 단부를 통해 외부로 돌출되는 로드 바디 및 상기 로드 바디에 부착되는 제 1 센서를 포함하는 방향 감지부와, 상기 오버 튜브에 부착되는 제 2 센서와, 상기 로드 바디의 단부에 마련되는 탄성 헤드와, 상기 오버 튜브에 동력을 전달하여 상기 오버 튜브를 변형시키는 구동부를 포함하는 내시경 장치를 제어하는 방법에 있어서,상기 구동부가, 상기 방향 감지부에서 감지된 굴곡 정보에 기초하여, 상기 오버 튜브의 임시 진행 경로를 결정하는 단계; 및상기 구동부가, 상기 제 2 센서에서 측정된 힘 정보에 기초하여, 상기 임시 진행 경로를 수정하여 최종 진행 경로를 결정하고, 상기 최종 진행 경로에 기초하여, 상기 오버 튜브의 형상을 변형시키는 단계를 포함하는 내시경 장치를 제어하는 방법
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
삭제
|
