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선박 자율 항해 장치에 있어서,주변 환경 영상, 해양 정보 및 항해 정보를 획득하는 획득부; 상기 주변 환경 영상에 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 따른 지형, 자선 및 장애물을 나타냄에 따라 그리드 맵(grid map)을 생성하는 맵 생성부; 및상기 그리드 맵, 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 기반한 심층 강화 학습을 통하여 선박의 운항 방법을 결정하는 운항 방법 결정부;를 포함하는 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 해양 정보는,기상 관련 정보, 지형 정보 및 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 항해 정보는,운항 경로 정보 및 선박 상태 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 획득부는,상기 선박에 설치된 카메라로부터 상기 주변 환경 영상을 획득하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 맵 생성부는,상기 카메라로부터 상기 주변 환경 영상을 획득할 수 없으면, 해도 영상에 기반하여 상기 그리드 맵을 생성하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 맵 생성부는,상기 해양 정보로부터 해안선, 수심, 등고선, 암초, 항로 표지, 위험 지역 중 적어도 하나의 지형 요소에 관련된 지형 정보를 확인하고, 상기 항해 정보부터 자선 정보 및 장애물 정보를 확인하고,상기 주변 환경 영상의 각 픽셀을 지구 좌표계에 따른 지정된 간격의 격자와 맵핑한 기본 맵 영상을 생성하고, 상기 기본 맵 영상에 상기 지형 정보, 상기 자선 정보 및 상기 장애물 정보를 나타냄에 따라 상기 그리드 맵을 생성하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 6에 있어서, 상기 맵 생성부는,상기 기본 맵 영상에서 상기 지형 요소에 대응하는 위치를 상기 지형 요소에 대응하는 색상으로 표시하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 6에 있어서, 상기 맵 생성부는,상기 기본 맵 영상에서 상기 자선 정보에 따른 자선 위치에 상기 자선 정보에 따른 제1 아이콘을 표시하고,상기 기본 맵 영상에서 상기 장애물 정보에 따른 장애물 위치에 상기 장애물 정보에 따른 제2 아이콘을 표시하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 운항 방법 결정부는,상기 그리드 맵에 기반하여 상기 선박의 주변 환경에 관련된 제1 특징 정보를 추출하고, 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 기반하여 상기 선박의 동특성에 관련된 제2 특징 정보를 추출하고, 상기 제1 특징 정보 및 상기 제2 특징 정보에 기반하여 심층 강화 학습함에 따라 상기 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 제1 특징 정보는, 상기 그리드 맵에 따른 기상 관련 특징, 지형 특징 및 장애물 특징 중 적어도 하나의 해양 특징과 관련되고, 상기 제1 특징 정보는, 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 기반하여 확인된 상기 기상 관련 특징, 상기 지형 특징 및 상기 장애물 특징 중 적어도 일부 특징이 선박 운항에 미치는 위험도를 포함하고,상기 지형 특징에 따른 위험 지역 및 상기 장애물 특징에 따른 장애물을 포함하는 위험 요소를 회피하고, 상기 위험도가 지정된 범위 내에 있도록 상기 자선 위치를 제어 가능한 상기 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 제2 특징 정보는, 복원 성능을 포함하고,상기 운항 방법 결정부는,상기 복원 성능이 제1 지정된 범위를 만족하도록 상기 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 제2 특징 정보는, 운동 성능을 포함하고,상기 운항 방법 결정부는,상기 운동 성능이 제2 지정된 범위를 만족하도록 상기 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 제2 특징 정보는, 상기 선박과 파랑의 동조 위험도를 포함하고,상기 운항 방법 결정부는,상기 동조 위험도가 제3 지정된 범위를 만족하도록 상기 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 제2 특징 정보는, 선속 감속률을 포함하고,상기 운항 방법 결정부는,상기 선속 감속률이 제4 지정된 범위를 만족하도록 상기 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 보상 판단부를 더 포함하고, 상기 보상 판단부는,상기 운항 방법을 실행한 후에 획득된 주변 환경 영상, 해양 정보 및 항해 정보에 기반하여 충돌 회피 비용, 도착 시간 준수 비용, 목적지 근접 비용, 연료 소모 저감 비용 중 적어도 하나의 소요 비용을 확인하고, 상기 적어도 하나의 소요 비용에 기반하여 상기 운항 방법에 관련된 보상 값을 결정하고,상기 운항 방법 결정부는, 상기 보상값에 기반하여 다음 운항 방법을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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청구항 1에 있어서, 보상 판단부를 더 포함하고, 상기 보상 판단부는,목적지 도착 여부, 예상 도착 시간 준수, 충돌 발생 여부, 연료 소모량 및 소요 비용 중 적어도 하나의 평가 요소를 확인하고,상기 적어도 하나의 평가 요소의 중요도에 따라 지정된 보상 값을 결정하는, 선박 자율 항해 장치
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선박 자율 항해 장치에 의한 선박 자율 항해 방법에 있어서,주변 환경 영상, 해양 정보 및 항해 정보를 획득하는 동작; 상기 주변 환경 영상에 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 따른 지형, 자선 및 장애물을 나타냄에 따라 그리드 맵을 생성하는 동작; 및상기 그리드 맵, 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 기반한 심층 강화 학습을 통하여 선박의 운항 방법을 결정하는 동작을 포함하는 선박 자율 항해 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 생성하는 동작은,상기 해양 정보로부터 해안선, 수심, 등고선, 암초, 항로 표지, 위험 지역 중 적어도 하나의 지형 요소에 관련된 지형 정보를 확인하는 동작;상기 항해 정보부터 자선 정보 및 장애물 정보를 확인하는 동작; 및상기 주변 환경 영상의 각 픽셀을 지구 좌표계에 따른 지정된 간격의 격자와 맵핑한 기본 맵 영상을 생성하는 동작; 상기 기본 맵 영상에 상기 지형 정보, 상기 자선 정보 및 상기 장애물 정보를 나타냄에 따라 상기 그리드 맵을 생성하는 동작을 포함하는, 선박 자율 항해 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 결정하는 동작은,상기 그리드 맵에 기반하여 상기 선박의 주변 환경에 관련된 제1 특징 정보를 추출하는 동작;상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 기반하여 상기 선박의 동특성에 관련된 제2 특징 정보를 추출하는 동작; 및상기 제1 특징 정보 및 상기 제2 특징 정보에 기반하여 심층 강화 학습함에 따라 상기 운항 방법을 결정하는 동작을 포함하는, 선박 자율 항해 방법
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프로세서에 의하여 실행 가능한 명령어들을 저장하는 컴퓨터 판독가능 기록 매체로서,상기 명령어들이 실행되었을 때 선박 자율 항해 장치의 프로세서로 하여금,주변 환경 영상, 해양 정보 및 항해 정보를 획득하고,상기 주변 환경 영상에 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 따른 지형, 자선 및 장애물을 나타냄에 따라 그리드 맵을 생성하고,상기 그리드 맵, 상기 해양 정보 및 상기 항해 정보에 기반한 심층 강화 학습을 통하여 선박의 운항 방법을 결정하도록 하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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