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대상과 현재 엔드-이펙터 포즈 사이의 포즈 오류를 최소화하기 위한 매칭, 궤적의 매끄러움을 보장하기 위한 조건, 충돌을 피하기 위해 장애물에 대한 근접도의 정량적 측정의 세 가지 특성으로 목적 함수를 모델링 하는 단계; 세 가지 특성을 갖는 목적 함수의 코스트를 최소화하기 위해 궤적을 반복적으로 업데이트하고, 업데이트 동안 세 가지 특성들 사이의 잠재적 경쟁을 줄이기 위해 2단계 경사 하강을 이용하여 궤적을 최적화하는 단계; 엔드-이펙터 포즈의 최적의 조인트 구성을 선택하기 위해 목적 함수를 최소화하는 것을 초기 궤적으로 선택하는 단계; 국소 최소치에 빠지지 않도록 하기 위해 초기 궤적의 조인트 구성을 반복적으로 랜덤화하는 양자 어닐링을 적용하는 단계; 및 목적 함수를 통합한 최적화 프로세스를 통해 원하는 궤적을 합성하고, 양자 어닐링을 적용한 궤적의 충돌을 확인하여 궤적을 업데이트하는 단계 를 포함하는 궤적 최적화 방법
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제1항에 있어서,세 가지 특성을 갖는 목적 함수의 코스트를 최소화하기 위해 궤적을 반복적으로 업데이트하고, 업데이트 동안 세 가지 특성들 사이의 잠재적 경쟁을 줄이기 위해 2단계 경사 하강을 이용하여 궤적을 최적화하는 단계는, 2단계 경사 하강은 각각의 홀수 반복이 목적 함수의 세 가지 특성 중 궤적의 매끄러움을 보장하기 위한 조건, 충돌을 피하기 위해 장애물에 대한 근접도의 정량적 측정을 사용하여 궤적을 업데이트하고, 대상과 현재 엔드-이펙터 포즈 사이의 포즈 오류를 최소화하기 위한 매칭을 사용하여 궤적을 반복 업데이트 하는 궤적 최적화 방법
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제1항에 있어서,엔드-이펙터 포즈의 최적의 조인트 구성을 선택하기 위해 목적 함수를 최소화하는 것을 초기 궤적으로 선택하는 단계는, 엔드-이펙터의 경로를 복수의 포즈로 모자이크식 형태로 나타내고, 엔드-이펙터의 복수의 포즈를 단순화하고, 단순화된 엔드-이펙터의 복수의 포즈에서 목적 함수를 최소화하는 조인트 구성을 찾고, 선형 보간법을 통해 초기 궤적을 계산하기 위한 선택된 조인트 구성을 서로 연결하는 궤적 최적화 방법
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제1항에 있어서,국소 최소치에 빠지지 않도록 하기 위해 초기 궤적의 조인트 구성을 반복적으로 랜덤화하는 양자 어닐링을 적용하는 단계는, 양자 전환을 활용한 랜덤화 매개변수를 준비하고, 국소 최적화를 실시하며, 양자 전환은 매개변수에 의해 제어되는 랜덤 탐색에 의해 더 낮은 코스트를 검색하고, 매개변수는 코스트 함수에 따라 랜덤성의 강도를 제어하는 궤적 최적화 방법
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제4항에 있어서,양자 변환을 반복하여 탐색 부분에 더 비중을 두는 순차 탐색(Sequential Exploring; SE)을 사용하는궤적 최적화 방법
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대상과 현재 엔드-이펙터 포즈 사이의 포즈 오류를 최소화하기 위한 매칭, 궤적의 매끄러움을 보장하기 위한 조건, 충돌을 피하기 위해 장애물에 대한 근접도의 정량적 측정의 세 가지 특성으로 목적 함수를 모델링 하는 목적 함수 모델링부; 세 가지 특성을 갖는 목적 함수의 코스트를 최소화하기 위해 궤적을 반복적으로 업데이트하고, 업데이트 동안 세 가지 특성들 사이의 잠재적 경쟁을 줄이기 위해 2단계 경사 하강을 이용하여 궤적을 최적화하는 궤적 최적화부; 엔드-이펙터 포즈의 최적의 조인트 구성을 선택하기 위해 목적 함수를 최소화하는 것을 초기 궤적으로 선택하는 초기 궤적 선택부; 국소 최소치에 빠지지 않도록 하기 위해 초기 궤적의 조인트 구성을 반복적으로 랜덤화하는 양자 어닐링을 적용하는 양자 어닐링부; 및 목적 함수를 통합한 최적화 프로세스를 통해 원하는 궤적을 합성하고, 양자 어닐링을 적용한 궤적의 충돌을 확인하여 궤적을 업데이트하는 궤적 업데이트부를 포함하는 궤적 최적화 장치
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제6항에 있어서, 궤적 최적화부는, 2단계 경사 하강은 각각의 홀수 반복이 목적 함수의 세 가지 특성 중 궤적의 매끄러움을 보장하기 위한 조건, 충돌을 피하기 위해 장애물에 대한 근접도의 정량적 측정을 사용하여 궤적을 업데이트하고, 대상과 현재 엔드-이펙터 포즈 사이의 포즈 오류를 최소화하기 위한 매칭을 사용하여 궤적을 반복 업데이트 하는궤적 최적화 장치
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제6항에 있어서,초기 궤적 선택부는, 엔드-이펙터의 경로를 복수의 포즈로 모자이크식 형태로 나타내고, 엔드-이펙터의 복수의 포즈를 단순화하고, 단순화된 엔드-이펙터의 복수의 포즈에서 목적 함수를 최소화하는 조인트 구성을 찾고, 선형 보간법을 통해 초기 궤적을 계산하기 위한 선택된 조인트 구성을 서로 연결하는 궤적 최적화 장치
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제6항에 있어서,양자 어닐링부는, 양자 전환을 활용한 랜덤화 매개변수를 준비하고, 국소 최적화를 실시하며, 양자 전환은 매개변수에 의해 제어되는 랜덤 탐색에 의해 더 낮은 코스트를 검색하고, 매개변수는 코스트 함수에 따라 랜덤성의 강도를 제어하는 궤적 최적화 장치
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제9항에 있어서,양자 변환을 반복하여 탐색 부분에 더 비중을 두는 순차 탐색(Sequential Exploring; SE)을 사용하는 궤적 최적화 장치
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