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거리 측정 수단으로부터 스캐너 데이터를 수신하고, 각도 측정 센서로부터 이동 기기의 각도 정보를 수신하는 단계;상기 수신된 각도 정보에 기초하여 상기 스캐너 데이터를 보정하는 단계;상기 보정된 스캐너 데이터에 대한 ICP(Iterative Closest Point)를 수행하여 제1 구속 조건(constraint)을 생성하는 단계; 및상기 제1 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 이동 기기의 오도메트리(odometry) 정보를 획득하고, 상기 획득된 오도메트리 정보에 기초하여 제2 구속 조건을 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 위치를 추정하는 단계는상기 제1 구속 조건과 상기 제2 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하며,상기 위치를 추정하는 단계는상기 ICP를 통해 계산된 상기 이동 기기의 이동 거리와 상기 오도메트리 정보를 통해 계산된 상기 이동 기기의 이동 거리 차이가 일정 차이 값 이상이면 상기 제1 구속 조건을 제외한 상기 제2 구속 조건만을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 구속 조건을 생성하는 단계는상기 스캐너 데이터의 수가 미리 결정된 일정 값 이상인 경우 상기 제1 구속 조건을 생성하는 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 구속 조건을 생성하는 단계는상기 이동 기기의 이동 방향이 아커만 스티어링(Ackerman Steering) 조건을 만족하는 경우 상기 제1 구속 조건을 생성하는 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 스캐너 데이터를 보정하는 단계는상기 각도 정보를 이용한 상기 스캐너 데이터의 동차 변환(homogeneous transformation)을 수행하여 상기 스캐너 데이터를 보정하는 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,미리 작성된 3차원 모델링 맵의 특징점과 상기 보정된 스캐너 데이터의 특징점을 정합하는 단계를 더 포함하고,상기 위치를 추정하는 단계는상기 그래프 구조 기반의 결과와 상기 특징점 정합 결과에 기초하여 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 방법
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제7항에 있어서,상기 위치를 추정하는 단계는상기 그래프 구조 기반의 결과 값과 상기 특징점 정합 결과 값에 대한 가중치를 조정하여 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 스캐너 데이터를 보정하는 단계는상기 각도 측정 센서에 의해 측정된 상기 이동 기기의 롤 각도(roll angle)와 피치 각도(pitch angle)를 이용하여 상기 스캐너 데이터를 보정하는 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 위치를 추정하는 단계는그래프 구조 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 이용하여 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 방법
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거리 측정 수단으로부터 스캐너 데이터를 수신하고, 각도 측정 센서로부터 이동 기기의 각도 정보를 수신하며, 상기 수신된 각도 정보에 기초하여 상기 스캐너 데이터를 보정하고, 상기 보정된 스캐너 데이터에 대한 ICP(Iterative Closest Point)를 수행하여 제1 구속 조건(constraint)을 생성하는 ICP 수행부; 및상기 제1 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하고,상기 이동 기기의 오도메트리(odometry) 정보를 획득하는 인코더를 더 포함하고,상기 위치 추정부는상기 오도메트리 정보에 기초하여 제2 구속 조건을 생성하고, 상기 제1 구속 조건과 상기 제2 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하며,상기 ICP를 통해 계산된 상기 이동 기기의 이동 거리와 상기 오도메트리 정보를 통해 계산된 상기 이동 기기의 이동 거리 차이가 일정 차이 값 이상이면 상기 제1 구속 조건을 제외한 상기 제2 구속 조건만을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 ICP 수행부는상기 스캐너 데이터의 수가 미리 결정된 일정 값 이상인 경우 상기 제1 구속 조건을 생성하는 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 ICP 수행부는상기 이동 기기의 이동 방향이 아커만 스티어링(Ackerman Steering) 조건을 만족하는 경우 상기 제1 구속 조건을 생성하는 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 ICP 수행부는상기 각도 정보를 이용한 상기 스캐너 데이터의 동차 변환(homogeneous transformation)을 수행하여 상기 스캐너 데이터를 보정하는 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,미리 작성된 3차원 모델링 맵의 특징점과 상기 보정된 스캐너 데이터의 특징점을 정합하는 특징점 정합부를 더 포함하고,상기 위치 추정부는상기 그래프 구조 기반의 결과와 상기 특징점 정합 결과에 기초하여 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 장치
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제17항에 있어서,상기 위치 추정부는상기 그래프 구조 기반의 결과 값과 상기 특징점 정합 결과 값에 대한 가중치를 조정하여 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 ICP 수행부는상기 각도 측정 센서에 의해 측정된 상기 이동 기기의 롤 각도(roll angle)와 피치 각도(pitch angle)를 이용하여 상기 스캐너 데이터를 보정하는 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 위치 추정부는그래프 구조 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 이용하여 상기 이동 기기의 위치를 추정하는 위치 인식 장치
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