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실내 환경에서 이동 로봇의 리로케이션 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR RELOCATION OF MOBILE ROBOT IN INDOOR ENVIRONMENT)

  • 기술번호 : KST2017000501
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실내 환경에서 이동 로봇의 리로케이션 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 리로케이션 방법은 사전에 구축된 자기장 맵에 기초하여 로케이션 핑거프린트(location fingerprint)를 생성하는 단계; 및 이동 로봇의 위치 인식 실패로 판단되는 경우 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계를 포함하고, 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하는 단계는 상기 자기장 맵과 라디오 소스(radio source)에 의해 미리 측정된 상기 이동 로봇의 위치별 측정 값에 기초하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020150095075 (2015.07.03)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0004556 (2017.01.11) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.07.03)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 명현 대한민국 대전광역시 유성구
2 정종대 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양성보 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.07.03 수리 (Accepted) 1-1-2015-0646712-84
2 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.01.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0001963-66
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0008341-77
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0214023-48
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.04.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0324441-11
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2017-0432889-17
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.06.05 수리 (Accepted) 1-1-2017-0533334-81
8 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2017.06.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0079073-24
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.07.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0634127-27
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.07.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0634128-73
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.11.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0776498-83
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.11.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-1162487-89
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2017.11.22 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-1162488-24
14 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2017.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0869147-21
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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사전에 구축된 자기장 맵에 기초하여 로케이션 핑거프린트(location fingerprint)를 생성하는 단계;이동 로봇의 위치를 추정하는 단계; 및상기 위치 추정을 통해 상기 이동 로봇의 위치 인식 실패로 판단되는 경우 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계를 포함하고,상기 로케이션 핑거프린트를 생성하는 단계는상기 이동 로봇에 탑재된 두 개의 자기장 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동 경로에 따른 자기장 값을 획득하고, 상기 이동 로봇이 셀 바운더리를 따라 이동되어 상기 두 개의 자기장 센서 중 어느 하나의 자기장 센서가 페일(fail)되는 경우 나머지 하나의 자기장 센서를 이용하여 자기장 값을 획득하며, 상기 획득된 자기장 값에 기초한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 통해 구축된 상기 자기장 맵과 라디오 소스(radio source)에 의해 미리 측정된 상기 이동 로봇의 위치별 측정 값에 기초하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하며, 복수의 셀들 각각에 대한 자기장 평균 값과 표준 편차, 상기 측정 값에 대한 평균 값과 표준 편차를 이용하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하거나 상기 복수의 셀들 각각에 대한 자기장 평균 값과 표준 편차를 이용하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하고,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 SLAM을 통해 상기 이동 로봇의 위치를 추정하며, 상기 이동 로봇의 위치 추정 값에 기초하여 셀들 각각의 코너에 형성되는 노드들에 대한 자기장 값을 업데이트하고,상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계는상기 이동 로봇의 현재 위치가 미리 결정된 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 위치 인식 실패로 판단하고, 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 이동 로봇의 리로케이션 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계는MCL(Monte Carlo localization) 알고리즘을 포함하는 파티클 필터 기반 접근 방식을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 이동 로봇의 리로케이션 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계는MLP(multilayer perceptron) 기반 접근 방식을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 이동 로봇의 리로케이션 방법
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사전에 구축된 자기장 맵에 기초하여 로케이션 핑거프린트(location fingerprint)를 생성하는 핑거프린트 생성부; 이동 로봇의 위치를 추정하는 위치 추정부; 및상기 위치 추정을 통해 상기 이동 로봇의 위치 인식 실패로 판단되는 경우 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 리로케이션부를 포함하고,상기 핑거프린트 생성부는상기 이동 로봇에 탑재된 두 개의 자기장 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동 경로에 따른 자기장 값을 획득하고, 상기 이동 로봇이 셀 바운더리를 따라 이동되어 상기 두 개의 자기장 센서 중 어느 하나의 자기장 센서가 페일(fail)되는 경우 나머지 하나의 자기장 센서를 이용하여 자기장 값을 획득하며, 상기 획득된 자기장 값에 기초한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 통해 구축된 상기 자기장 맵과 라디오 소스(radio source)에 의해 미리 측정된 상기 이동 로봇의 위치별 측정 값에 기초하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하며, 복수의 셀들 각각에 대한 자기장 평균 값과 표준 편차, 상기 측정 값에 대한 평균 값과 표준 편차를 이용하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하거나 상기 복수의 셀들 각각에 대한 자기장 평균 값과 표준 편차를 이용하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하고,상기 위치 추정부는상기 SLAM을 통해 상기 이동 로봇의 위치를 추정하며, 상기 이동 로봇의 위치 추정 값에 기초하여 셀들 각각의 코너에 형성되는 노드들에 대한 자기장 값을 업데이트하고,상기 리로케이션부는상기 이동 로봇의 현재 위치가 미리 결정된 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 위치 인식 실패로 판단하고, 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 이동 로봇의 리로케이션 장치
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제8항에 있어서,상기 리로케이션부는MCL(Monte Carlo localization) 알고리즘을 포함하는 파티클 필터 기반 접근 방식을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 이동 로봇의 리로케이션 장치
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제8항에 있어서,상기 리로케이션부는MLP(multilayer perceptron) 기반 접근 방식을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 이동 로봇의 리로케이션 장치
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP03112969 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 US20170003131 US 미국 FAMILY
3 WO2017007089 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP3112969 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 US2017003131 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2017007089 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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