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로봇의 행동명령 생성 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015115288
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 행동명령 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 이산사건 시스템과 최적 관리 제어 방식을 이용함으로써 일반적인 상황에서의 서비스 품질을 보장할 뿐만 아니라, 비상상황이 발생했을 때도 서비스 품질이 급격히 떨어지는 것을 막을 수 있으며, 기존의 기술에서는 고려되지 않았던 최적 경로만 가게 만듦에 따라, 그 외의 다른 경로를 차단함으로써 발생되는 기회비용까지 고려하여 서비스 로봇의 최적 행동을 정해주고 제어하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇의 행동에 대한 사건 집합을 구성하고, 각각의 사건에 대한 제어비용 및 발생비용을 산정하는 사건 구성부; 상기 로봇의 행동에 대한 상태를 구성하는 상태 구성부; 상기 로봇의 상황경로를 구성하고, 상황경로에 따른 사건 발생비용을 지정하는 상황경로 구성부; 및 상기 상황경로 상에서, 비용이 최소가 되는 상황경로를 결정하고, 로봇의 행동명령을 생성하는 행동명령 생성부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05B 13/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) G06F 9/44 (2006.01)
CPC B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1653(2013.01)
출원번호/일자 1020110030541 (2011.04.04)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1263386-0000 (2013.05.06)
공개번호/일자 10-2012-0112935 (2012.10.12) 문서열기
공고번호/일자 (20130521) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.04)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임종태 대한민국 대전광역시 유성구
2 안재호 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 조현욱 대한민국 대전광역시 유성구
4 오준한 대한민국 대전광역시 유성구
5 박청운 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0242287-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.01.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.02.05 수리 (Accepted) 9-1-2013-0005862-96
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0111064-70
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0181888-02
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0181885-65
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0200474-41
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 행동명령 생성 시스템에 있어서,로봇의 행동에 대한 사건 집합을 구성하고, 각각의 사건에 대한 제어비용 및 발생비용을 산정하는 사건 구성부(100);상기 로봇(10)의 행동에 대한 상태를 구성하는 상태 구성부(200); 상기 로봇(10)의 상황경로를 구성하고, 상황경로에 따른 사건 발생비용을 지정하는 상황경로 구성부(300); 및 상기 상황경로 상에서, 비용이 최소가 되는 상황경로를 결정하고, 로봇의 행동명령을 생성하는 행동명령 생성부(400); 를 포함하되,상기 행동명령 생성부(400)는,상기 상황경로 구성부(300)를 통해 구성된 상황경로 상에서, Dijkstra방식을 이용하여 각 상태의 산정된 비용을 더해 역방향으로 올라감으로써, 최종적으로 비용이 최소가 되는 상황경로를 결정하는 상황경로 결정모듈(410); 및 상기 상황경로 결정모듈(410)을 통해 결정된 상황경로에 따라 상기 로봇(10)의 행동명령을 생성하는 행동명령 생성모듈(420); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동명령 생성 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 상황경로 구성부(300)는,상기 사건 구성부(100)를 통해 구성된 사건 집합 및 상태 구성부(200)를 통해 구성된 상태 집합을 바탕으로, 상기 로봇(10)의 행동 상황에 따른 상황경로를 구성하는 상황경로 구성모듈(310); 및 상기 상황경로 구성모듈(310)을 통해 구성된 모든 상황경로에 따른 사건 발생비용을 지정하는 비용 지정모듈(320); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동명령 생성 시스템
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서,상기 행동명령 생성부(400)를 통해 생성된 행동명령을 상기 로봇(10)에게 전달하는 것을 특징으로 하는 명령 전달부(500); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동명령 생성 시스템
5 5
로봇의 행동명령 생성 방법에 있어서,(a) 사건 구성부(100)가 로봇의 행동에 대한 사건 집합을 구성하고, 각각의 사건에 대한 제어비용 및 발생비용을 산정하는 과정;(b) 상태 구성부(200)가 상기 로봇(10)의 행동에 대한 상태를 구성하는 과정;(c) 상황경로 구성부(300)가 상기 로봇(10)의 상황경로를 구성하고, 상황경로에 따른 사건 발생비용을 지정하는 과정; 및 (d) 행동명령 생성부(400)가 상기 상황경로 상에서, 비용이 최소가 되는 상황경로를 결정하고, 상기 로봇(10)의 행동명령을 생성하는 과정; 을 포함하되,상기 (d) 과정은,(d-1) 상기 행동명령 생성부(400)가 상기 상황경로 구성부(300)를 통해 구성된 상황경로 상에서, Dijkstra방식을 이용하여 각 상태의 산정된 비용을 더해 역방향으로 올라감으로써, 최종적으로 비용이 최소가 되는 상황경로를 결정하는 단계; 및 (d-2) 상기 행동명령 생성부(400)가 상기 (d-1) 단계를 통해 결정된 상황경로에 따라 상기 로봇(10)의 행동명령을 생성하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동명령 생성 방법
6 6
제 5 항에 있어서,상기 (c) 과정은,(c-1) 상기 상황경로 구성부(300)가 상기 사건 구성부(100)를 통해 구성된 사건 집합 및 상태 구성부(200)를 통해 구성된 상태 집합을 바탕으로, 상기 로봇(10)의 행동 상황에 따른 상황경로를 구성하는 단계; 및 (c-2) 상기 상황경로 구성부(300)가 상기 (c-1) 단계를 통해 구성된 모든 상황경로에 따른 사건 발생비용을 지정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동명령 생성 방법
7 7
삭제
8 8
제 5 항에 있어서,상기 (d) 과정 이후에,(e) 명령 전달부(500)가 상기 행동명령 생성부(400)를 통해 생성된 행동명령을 상기 로봇(10)에게 전달하는 과정; 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동명령 생성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국과학기술원 인력 양성 사업 로봇 지능 기술 연구센터