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로봇 편대 제어 방법, 그 시스템, 및 기록 매체

  • 기술번호 : KST2015114253
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇 편대 제어 방법은 서버가, (a) 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내인지 여부를 판단하는 단계; 및 (b) 상기 (a) 단계의 판단결과, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내에 해당하지 않는 경우, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 미리 설정된 범위 내로 설정하는 단계를 포함한다.
Int. CL G05B 19/418 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01) B25J 9/1617(2013.01)
출원번호/일자 1020120039375 (2012.04.16)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1357278-0000 (2014.01.21)
공개번호/일자 10-2013-0116730 (2013.10.24) 문서열기
공고번호/일자 (20140129) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.04.16)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 명현 대한민국 대전 유성구
2 이승목 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울시 서초구 서운로**, ***호(서초동, 중앙로얄오피스텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.04.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0301526-37
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0033557-76
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0452985-58
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0778453-91
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-0778451-00
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0894110-81
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
서버가,(a) 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내인지 여부를 판단하는 단계;(b) 상기 (a) 단계의 판단결과, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내에 해당하지 않는 경우, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 미리 설정된 범위 내로 설정하는 단계; 및(c) 상기 (b) 단계에 의해 미리 설정된 위치 간격 범위 내로 수렴된 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 미리 결정된 수식을 통해 최종조정하는 단계를 포함하며,상기 (b) 단계는,(b-1) 상기 복수의 로봇들의 입자들을 초기화하는 단계;(b-2) 상기 복수의 로봇들 중 어느 하나를 기준으로 하여 이웃 로봇들로부터, 각 로봇이 가지고 있는 입자 군집에서 가장 낮은 비용 함수 값을 가지는 입자에 해당하는 최저 비용 값을 수신하여 각 로봇들이 가지고 있는 입자들의 비용 함수 값을 계산하는 단계; (b-3) 계산한 상기 비용 함수 값을 이용하여 최저 비용 입자를 결정하는 단계;(b-4) 상기 최저 비용 입자를 이용하여 새로운 최저 비용 값을 결정하는 단계; 및(b-5) 상기 새로운 최저 비용 값을 상기 복수의 로봇들에게 전송하는 단계를 포함하며,상기 (b) 단계는 상기 복수의 로봇들이 새로운 편대를 형성하도록 상기 복수의 로봇들을 제어하는 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 편대 제어 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,복수의 로봇들을 미리 설정된 범위 내에서 편대를 이루게 하거나, 복수의 로봇들이 미리 설정된 범위 내에서 편대를 이룬 경우라도 편대의 상태 변경하기 위한 명령에 의하여 상기 복수의 로봇들의 편대를 변경하는 경우, 변경된 편대에서 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 미리 설정된 범위 내로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대 제어 방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 전송하는 단계 이후에,특정 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 특정 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 (b-2) 내지 (b-5) 단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대 제어 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 특정 조건은,특정 세대가 지나도 비용 함수 값에 변화가 없는 경우 또는 세대 수가 미리 결정된 수치를 만족하는 경우에 해당하는 조건일 수 있고,상기 세대는,상기 (b-2) 내지 (b-5) 단계를 하나의 세대로 지칭하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대 제어 방법
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
복수의 로봇들이 새로운 편대를 형성하도록 제어 명령을 받은 경우에, 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내인지 여부를 판단하고, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내에 해당하지 않는 경우, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 미리 설정된 범위 내로 설정하는 협동 입자 군집 최적화 블락; 및상기 협동 입자 군집 최적화 블락에 의해 상기 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내에 해당하면, 미리 결정된 수식을 통해 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 최종조정하는 최종 상태 제어 블락을 포함하며,상기 협동 입자 군집 최적화 블락은,상기 복수의 로봇들의 입자들을 초기화하는 초기화 블락;상기 복수의 로봇들 중 어느 하나를 기준으로 하여 이웃 로봇들로부터, 각 로봇이 가지고 있는 입자 군집에서 가장 낮은 비용 함수 값을 가지는 입자에 해당하는 최저 비용 값을 수신하여 각 로봇들이 가지고 있는 입자들의 비용 함수 값을 계산하고, 계산한 상기 비용 함수 값을 이용하여 최저 비용 입자를 결정하며, 상기 최저 비용 입자를 이용하여 새로운 최저 비용 값을 결정하는 계산 블락; 및상기 새로운 최저 비용 값을 상기 복수의 로봇들에게 전송하는 송수신 블락을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대 제어 서버
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
복수의 로봇들; 및상기 복수의 로봇들을 제어하는 로봇 편대 제어 서버를 포함하고,상기 로봇 편대 제어 서버는,복수의 로봇들이 새로운 편대를 형성하도록 제어 명령을 받은 경우에, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내인지 여부를 판단하고, 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내에 해당하지 않는 경우, 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 미리 설정된 범위 내로 설정하는 협동 입자 군집 최적화 블락; 및상기 협동 입자 군집 최적화 블락에 의해 상기 복수의 로봇들의 위치 간격이 미리 설정된 범위 내에 해당하면, 미리 결정된 수식을 통해 상기 복수의 로봇들의 위치 간격을 최종조정하는 최종 상태 제어 블락을 포함하며,상기 협동 입자 군집 최적화 블락은,상기 복수의 로봇들의 입자들을 초기화하는 초기화 블락;상기 복수의 로봇들 중 어느 하나를 기준으로 하여 이웃 로봇들로부터, 각 로봇이 가지고 있는 입자 군집에서 가장 낮은 비용 함수 값을 가지는 입자에 해당하는 최저 비용 값을 수신하여 각 로봇들이 가지고 있는 입자들의 비용 함수 값을 계산하고, 계산한 상기 비용 함수 값을 이용하여 최저 비용 입자를 결정하며, 상기 최저 비용 입자를 이용하여 새로운 최저 비용 값을 결정하는 계산 블락; 및상기 새로운 최저 비용 값을 상기 복수의 로봇들에게 전송하는 송수신 블락을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대 제어 시스템
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