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이동 로봇의 이동 경로 상에 형성된 노드들에 대해 측정된 자기장 값들에 기초하여 루프 클로징(loop closing) 구속 조건(constraint)을 생성하는 단계; 상기 루프 클로징 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계; 및 상기 이동 로봇이 회전하는 동안 측정되는 자기장 값에 기초하여 회전 구속 조건을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 루프 클로징 구속 조건과 상기 회전 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계인 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 단계는상기 형성된 노드들을 그룹핑하여 노드 그룹을 형성하고, 상기 형성된 노드 그룹에 대해 측정된 자기장 값들과 미리 정의된 노드 그룹에 대한 자기장 값들 비교하여 매칭함으로써, 상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제3항에 있어서,상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 단계는상기 이동 로봇이 직선 구간을 주행하는 경우에만 상기 노드 그룹을 형성하고, 새로운 노드 그룹이 형성되는 경우에만 상기 미리 정의된 노드 그룹과의 매칭을 수행함으로써, 상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제3항에 있어서,상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 단계는상기 형성된 노드 그룹의 벡터와 상기 미리 정의된 노드 그룹의 벡터 간의 유클리드 거리(Euclidean distance)를 구하여 매칭 스코어를 계산하고, 상기 계산된 매칭 스코어를 이용하여 상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 오도메트리 정보를 획득하고, 상기 획득된 오도메트리 정보에 기초하여 오도메트리 구속 조건을 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 루프 클로징 구속 조건과 상기 오도메트리 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는그래프 구조 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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이동 로봇이 회전하는 동안 측정되는 자기장 값에 기초하여 회전 구속 조건(constraint)을 생성하는 단계; 및상기 회전 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제8항에 있어서,상기 회전 구속 조건을 생성하는 단계는상기 이동 로봇의 회전 전후로 측정되는 자기장 벡터 간의 관계를 이용하여 상기 이동 로봇의 회전각에 대한 회전 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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제8항에 있어서,상기 이동 로봇의 오도메트리 정보를 획득하고, 상기 획득된 오도메트리 정보에 기초하여 오도메트리 구속 조건을 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 회전 구속 조건과 상기 오도메트리 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 인식 방법
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이동 로봇의 이동 경로 상에 형성된 노드들에 대해 측정된 자기장 값들에 기초하여 루프 클로징(loop closing) 구속 조건(constraint)을 생성하는 구속 조건 생성부; 및상기 루프 클로징 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하고, 상기 구속 조건 생성부는상기 이동 로봇이 회전하는 동안 측정되는 자기장 값에 기초하여 회전 구속 조건을 생성하고,상기 위치 추정부는상기 루프 클로징 구속 조건과 상기 회전 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 구속 조건 생성부는상기 형성된 노드들을 그룹핑하여 노드 그룹을 형성하고, 상기 형성된 노드 그룹에 대해 측정된 자기장 값들과 미리 정의된 노드 그룹에 대한 자기장 값들 비교하여 매칭함으로써, 상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제13항에 있어서,상기 구속 조건 생성부는상기 이동 로봇이 직선 구간을 주행하는 경우에만 상기 노드 그룹을 형성하고, 새로운 노드 그룹이 형성되는 경우에만 상기 미리 정의된 노드 그룹과의 매칭을 수행함으로써, 상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제13항에 있어서,상기 구속 조건 생성부는상기 형성된 노드 그룹의 벡터와 상기 미리 정의된 노드 그룹의 벡터 간의 유클리드 거리(Euclidean distance)를 구하여 매칭 스코어를 계산하고, 상기 계산된 매칭 스코어를 이용하여 상기 루프 클로징 구속 조건을 생성하는 이동 로봇의 위치 인식 장치
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제11항에 있어서,상기 이동 로봇의 오도메트리 정보를 획득하는 인코더를 더 포함하고,상기 구속 조건 생성부는상기 획득된 오도메트리 정보에 기초하여 오도메트리 구속 조건을 생성하며,상기 위치 추정부는상기 루프 클로징 구속 조건과 상기 오도메트리 구속 조건을 이용한 그래프 구조 기반으로 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 이동 로봇의 위치 인식 장치
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