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자율주행시스템에 있어서, 차량용 센서부를 통해 획득한 주행환경 인식 정보를 이용하여 자율주행 중 인식된 전방 객체에 대한 메타인지를 판단하고, 메타인지 판단 후 선택된 선택 보정정보에 대응되도록 전역경로 또는 지역경로를 보정하는 주행상황인식/주행행동 기반 판단부; 및 상기 메타인지로 판단되는 경우, 후보 보정정보를 출력한 후 출력된 후보 보정정보 중 운전자가 선택한 선택 보정정보를 상기 주행상황인식/주행행동 기반 판단부에 제공하는 주행상황인식/주행행동 보정 단말부를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동 기반 판단부는, 주행상황 인식 정보를 통해 현재 주행상황에 대한 모호성을 판단하는 메타인지 여부를 판단하는 주행상황 판단 기능을 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 2항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부는, 인식된 객체정보의 메타인지 판단에 필요한 모든 정보가 포함되어 있는지의 여부에 따라 메타인지를 판단하는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 2항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부는, 해당 상황에서 선택 가능한 주행행동의 개수에 따라 메타인지를 판단하는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 2항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부는, 객체 인식정보를 이용하여 주행상황이 특정되지 않는 상태를 메타인지로 판단하는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 2항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부는, 특정 객체가 현재 도로속도 보다 특정 임계치 이하로 낮을 때를 메타인지로 판단하는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 후보 보정정보는, 주행상황 정보로 이루어진 주행상황인지 후보 보정정보와, 주행행동 정보들로 이루어진 주행행동 후보 보정정보 중 하나인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 1항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동 보정 단말부는, 질의 객체에 대한 주행상황 인식 정보를 출력하는 주행상황 출력부와, 출력된 상기 주행상황을 인식한 운전자가 선택할 수 있는 주행상황인식 후보 보정정보를 출력하고, 운전자가 선택한 주행상황인식 선택 보정정보를 제공하는 주행상황 선택부를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 8항에 있어서, 상기 주행상황인식/주행행동 보정 단말부는, 출력된 상기 주행상황을 인식한 운전자가 선택할 수 있는 주행행동 후보 보정정보를 출력하고, 운전자가 선택한 주행행동 선택 보정정보를 제공하는 주행행동 선택부를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 1항에 있어서, 통신부인 V2V 통신을 통해 주변 차량 및 인프라에 전달되거나, 텔레매틱스 서비스 등을 통해 서버로 전달된 공유 보정정보가 서비스에 가입된 주변 차량들로 전달하는 보정정보 공유부를 더 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 10항에 있어서, 상기 보정정보 공유부는, 상기 주변 차량, 인프라 및 서버로부터 공유 보정정보가 수신되고, 메타인지로 판단되는 경우, 공유 보정정보를 이용하여 전역경로 또는 지역경로를 보정하는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 11항에 있어서, 상기 공유 보정정보는, 유일한 객체 ID 생성을 위하여 번호판에 대응되는 객체 ID를 생성하고, 생성된 차량번호 암호화 객체 ID, 영상, 객체 Bounding Box, 인식시간, 위치, 속도 및 주행상황 시멘틱 레이블로 이루어진 정보 전달 필드를 갖는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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제 12항에 있어서, 상기 객체 ID는, 대상 차량의 개인정보 보호를 위하여 단방향 암호화를 수행하는 것인 메타인지 기반 자율주행 보정 장치
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주행환경 인식부가 획득하는 인식 정보로부터 전방 객체를 인식하는 단계; 주행환경 인식부가 현재 주행 중인 도로 속도를 계산하는 단계; 주행환경 인식부가 전방에 객체가 존재하는 지를 판단하는 단계; 상기 전방에 객체가 존재하는 지를 판단하는 단계에서 전방에 객체가 인식되면, 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 인식된 전방 객체의 속도가 도로 속도보다 저속인지를 판단하는 단계; 상기 객체의 속도가 도로 속도보다 저속인지를 판단하는 단계에서 전방 객체의 속도가 도로 속도보다 저속이면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 인식된 객체에 대한 주행상황 후보 보정정보가 존재하는지를 판단하는 단계; 및 상기 인식된 객체에 대한 주행상황 후보 보정정보가 존재하는지를 판단하는 단계에서 보정정보가 존재하지 않으면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 주행상황인식/주행행동 보정 단말부에 후보 보정정보를 출력하여 주행상황 인식을 보정하는 단계를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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제 14항에 있어서, 인식된 전방 객체가 차량인지를 판단하는 단계; 상기 전방 객체가 차량인지를 판단하는 단계에서 전방 객체가 차량이면, 전방 객체의 번호판이 인식되는지를 판단하는 단계; 전방 객체의 번호판이 인식되는지를 판단하는 단계에서 전방 객체의 번호판이 인식되면, 상기 보정정보 공유부가 전방 객체의 번호판이 포함된 암호화 객체 ID를 생성하는 단계; 및 상기 보정정보 공유부가 암호화 객체 ID가 포함된 보정정보를 생성하여 보정정보 공유부를 통해 주변 차량 및 인프라에 전송하는 단계를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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제 14항에 있어서, 상기 전방 객체가 차량인지를 판단하는 단계에서 전방 객체가 차량이 아니면, 전방 객체가 정지 상태인지를 판단하는 단계; 상기 전방 객체가 정지 상태인지를 판단하는 단계에서 전방 객체가 정지 상태이면, 상기 보정정보 공유부가 전역 위치를 획득하여 보정정보를 생성하는 단계; 및 상기 보정정보 공유부가 주변 차량 및 인프라에 전송하는 단계를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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제 14항에 있어서, 주행상황인식/주행행동 보정 단말부에서 자동으로 주행행동 보정이 이루어졌는지를 판단하는 단계; 상기 자동으로 주행행동 보정이 이루어졌는지를 판단하는 단계에서 자동 주행행동 보정이 이루어지지 않으면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 상기 주행상황인식/주행행동 보정 단말부에 주행행동 정보가 포함된 주행행동 후보 보정정보를 출력하는 단계; 상기 운전자가 주행행동 선택 보정정보를 선택했는지를 판단하는 단계; 상기 운전자가 주행행동 선택 보정정보를 선택했는지를 판단하는 단계에서 운전자로부터 주행행동 선택 보정정보가 입력되지 않으면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 기본 주행행동으로 결정하고, 운전자로부터 선택된 주행행동 선택 보정정보가 입력되면, 교차로 까지의 거리가 충분한지를 판단하는 단계; 상기 교차로 까지의 거리가 충분한지를 판단하는 단계에서 교차로까지의 거리가 충분하지 않으면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 기본 주행행동으로 결정하고, 교차로까지의 거리가 충분하면, 전역경로 재탐색이 필요한지를 판단하는 단계; 상기 전역경로 재탐색이 필요한지를 판단하는 단계에서 전역경로 재탐색이 필요하지 않으면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 선택된 주행행동 선택 보정정보의 적용이 가능한지를 판단하는 단계; 상기 선택된 주행행동 선택 보정정보의 적용이 가능한지를 판단하는 단계에서 선택된 주행행동 선택 보정정보의 적용이 가능하면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 선택된 주행행동 선택 보정정보를 주행행동으로 결정하는 단계를 더 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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제 17항에 있어서, 전역경로 재탐색이 필요한지를 판단하는 단계에서 전역경로 재탐색이 필요하면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 전역경로 재탐색을 수행하는 단계를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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자율주행시스템에서의 주행행동 보정 방법에 있어서, 주변 차량 및 인프라로부터 암호화 객체 ID가 포함된 공유 보정정보를 수신하는 단계; 전방 객체가 차량인지를 판단하는 단계; 상기 전방 객체가 차량인지를 판단하는 단계에서 전방 객체가 차량이면, 전방 객체의 번호판을 인식하는 단계; 상기 전방 객체의 번호판이 포함된 암호화 객체 ID를 생성하는 단계; 상기 수신된 공유 보정정보에 포함된 암호화 객체 ID가 생성한 암호화 객체 ID와 매칭되는지를 판단하는 단계; 상기 수신된 암호화 객체 ID와 생성된 암호화 객체 ID가 매칭되면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 인식된 객체에 대한 주행상황 후보 보정정보가 존재하는지를 판단하는 단계; 및 상기 인식된 객체에 대한 주행상황 후보 보정정보가 존재하는지를 판단하는 단계에서 보정정보가 존재하지 않으면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 수신된 공유 보정정보를 이용하여 주행상황 인식을 보정하는 단계를 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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제 19항에 있어서, 상기 전방 객체가 차량인지를 판단하는 단계에서 전방 객체가 차량이 아니면, 전방 객체가 정지 상태인지를 판단하는 단계; 상기 전방 객체가 정지 상태인지를 판단하는 단계에서 전방 객체가 정지 상태이면, 전방 객체 전역위치를 획득하는 단계; 상기 수신된 공유 보정정보에 포함된 전역 위치와 상기 획득한 전방 객체 전역 위치가 매칭되는지를 판단하는 단계; 및 상기 전역 위치가 매칭되는지를 판단하는 단계에서 수신된 공유 보정정보에 포함된 전역 위치와 상기 획득한 전방 객체 전역 위치가 매칭되면, 상기 주행상황인식/주행행동보정 기반 판단부가 인식된 객체에 대한 주행상황 후보 보정정보가 존재하는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 메타인지 기반 자율주행 보정 방법
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